[发明专利]手术机器人空间坐标系校验装置及应用其的校验方法

说明书

本发明涉及一种手术机器人空间坐标系校验装置及应用其的校验方法，其中，手术机器人空间坐标系校验装置包括包括安装载体、轨迹管、第一标定元件、第二标定元件、第一指示元件、第二指示元件以及校验元件。安装载体设置有安装孔，轨迹管安装于安装孔内。当校验元件从轨迹管的第一端进入并使得预定校验位置与处于校验路径的第一预定接触位置接触时，第一指示元件提供指示。当所述校验元件继续前进并使得预定校验位置与第二预定接触位置接触时，第二指示元件提供指示。上述手术机器人空间坐标系校验装置能直观地反应校验结果并且校验精度高。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人空间坐标系校验装置及应用其的校验方法。

背景技术

在使用手术机器人进行手术前，需要对手术机器人的空间坐标与医疗影像设备的空间坐标进行融合。从医疗影像设备空间坐标系到手术机器人空间坐标系的转换是否准确是影响手术精确性的重要因素，因此，在手术前需要对手术机器人的空间坐标与医疗影像设备提供的空间坐标是否一致进行校验。

一般的手术机器人空间坐标系校验装置包括器官模型以及多根同向的空心管状结构，通过使用3D视觉成像装置对该手术机器人空间坐标系校验装置扫描，得到空心管状结构的坐标路径。将该坐标路径输入手术机器人，手术机器人控制校验针依该坐标路径运行，若校验针能准确穿入空心管状结构，则证明该手术机器人的空间坐标准确。

上述手术机器人空间坐标系校验装置只能对同一方向的轨迹路径进行验证，且由于该校验装置采用空心管状结构模拟手术路径，即使模拟轨迹错误、校验针的角度与空心管状结构的朝向存在偏差，也可能会因管壁的刚性引起校验针弯曲而使得校验针照样能进入空心管状结构内，以致得到错误的校验结果。

发明内容

基于此，有必要针对如何提高手术机器人空间坐标系校验精确度问题，提供一种手术机器人空间坐标系校验装置及应用其的校验方法。

一种手术机器人空间坐标系校验装置，包括：

安装载体，设置有安装孔；

轨迹管，笔直地安装于安装孔内，所述轨迹管具有第一端以及第二端；

第一标定元件，具有第一预定接触位置，所述第一标定元件被配置为沿垂直于所述轨迹管的轴向的方向可运动的；

第二标定元件，具有定位在所述轨迹管内的第二预定接触位置，其中，所述第二预定接触位置和所述第一预定接触位置限定校验路径；

第一指示元件，当所述第一预定接触位置被接触时，用于提供指示；

第二指示元件，当所述第二预定接触位置被接触时，用于提供指示；以及

校验元件，包括预定校验位置；

其中，当所述校验元件从所述轨迹管的第一端进入并使得所述预定校验位置与处于所述校验路径的所述第一预定接触位置接触时，所述第一指示元件提供指示；并且当所述校验元件继续前进并使得所述预定校验位置与所述第二预定接触位置接触时，所述第二指示元件提供指示。