[发明专利]一种智能网联汽车在环仿真、测试验证系统与方法

权利要求书

1.一种智能网联汽车在环仿真、测试验证系统，其特征在于，通过场景仿真平台、Simulink工具及智能小车端共同构建了一个完整的车联网在环仿真系统，其中，场景仿真平台负责搭建车联网仿真场景，通过该平台提供的场景模型、车辆模型、交通灯模型，搭建各种测试验证场景，配置车辆数目、车辆类型及优先级、车辆的行驶路径；Simulink工具，负责与场景仿真平台之间建立输入输出关联模型，使在仿真场景中对包括交通灯、行人、仿真车辆在内的交通对象的参数配置数据在Simulink环境中进行运算、处理以及建模并将其传给智能小车模拟真实场景，以及将仿真道路转化为真实道路GPS信息并实时传递给智能小车指导小车运行；其次，Simulink还负责实现控制算法仿真结果的输出；智能小车主要负责智能网联汽车的环境感知与决策控制算法验证，智能小车由小车、控制模块、驱动模块、通信模块及传感器模块组成，小车是用于直接测试的载体，驱动模块用于驱动小车运动，通信模块用于小车和仿真平台通信，传感器模块用于感知周围环境信息，作为搭载测试算法软件以及需要测试的传感器、通信模块的载体。

2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车在环仿真、测试验证系统，其特征在于，所述场景仿真平台的仿真场景搭建包含以下三个部分：

1)针对不同的测试场景需求调用仿真平台的建筑物模型库和道路物模型库建立不同的道路类型和道路信息，其中道路类型包括城市道路、乡村道路、高速公路等，道路信息包含直道、弯道、丁字路口、十字路口；

2)针对交通对象的选择调用仿真平台的交通对象模型库和交通灯模型库建立不同的交通对象，主要交通对象有车辆、行人、交通灯、绿化、房屋、电子设备，这些交通对象可以根据实际需要放置在场景中指定的位置，设定相应的功能；

3)设定仿真车辆的行驶路径范围，智能小车根据仿真平台下发的路径进行行走，并把控制车辆操作指令上发给仿真平台，控制仿真车辆行驶，形成实时映射。

3.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车在环仿真、测试验证系统，其特征在于，所述场景仿真平台采用IPG Carmaker或CarSIM，根据平台提供的场景模型、车辆模型、交通灯模型，可以在仿真场景中设置直道、弯道、丁字路口、十字路口、斜坡，场景仿真平台可以根据需求，增添建筑物、房屋、路灯、树木、施工道路、泥泞在内的静止对象，还可以设置仿真车辆的型号、起始出发距离、偏移、正向行驶还是反向行驶，车辆的行驶速度、加速度、驾驶模式在内的参数，形成测试所需求的真实交通场景，仿真场景里车辆、行人、交通灯、树木以及房屋等对象的参数可传输到Simulink环境中搭建模型，获得仿真结果，并和智能小车的反馈信息进行对比。

4.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车在环仿真、测试验证系统，其特征在于，所述Simulink与场景仿真平台之间建立输入输出关联模型具体包括：在Simulink中建立一个仿真平台实现仿真对象与验证对象数据输入输出的关联，配置场景中仿真对象与Simulink模型之间的输入输出关联接口，建立场景仿真环境和Simulink环境之间的数据传输通道，为仿真环境中对参数的运算、处理和建模提供基础并将其传给智能小车模拟真实场景。

5.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车在环仿真、测试验证系统，其特征在于，所述Simulink环境模块具有TCP/UDP通信模块，通过TCP/UDP通信模块和智能小车的移动通信设备建立通信连接实现仿真平台与智能小车之间数据交互，其中，通信的数据包括仿真环境的各种参数信息，智能小车的运行状态信息，智能小车上各种传感器的信息。