[发明专利]一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法

说明书

本发明涉及一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法,包括:步骤A、烧开炉眼：机器人夹持钢钎将封堵硅铁炉的泥墙烧开一个炉眼；步骤B、拉钎出炉：机器人夹持钢钎伸入到硅铁炉内部，通过快速拉动钢钎使其将硅铁熔浆从炉眼内带出，通过炉眼下发的炉眼流入硅铁装运锅内；步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人将夹持的钢钎换成堵眼工具将炉眼进行封堵。本发明通过采用机器人对硅铁炉出炉作业过程中的烧开炉眼、拉钎出炉、封堵炉眼的一系列操作，取代了以往的人工作业模式，有效降低了作业人工的数量及工人的劳动强度，保障了作业工人的健康及人身安全，降低了安全事故发生概率，提高了生产效率。

技术领域：

本发明属于冶金设备技术领域，具体涉及一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法。

背景技术：

在硅铁炉的冶炼过程中，除了出炉操作外均已实现自动化生产，而出炉也是整个工艺过程中最为繁重的工序，现有的开炉眼、堵炉眼等操作一般为人工操作，存在很多危险性，由于操作人员的操作水平、熟练程度参差不齐，在开炉眼和堵炉眼的过程中容易造成硅铁飞溅，造成人员灼伤，而且由于硅铁融浆的亲铁性使钢钎在使用过程中寿命极短，往往使用一次即烧损一半长度，致使无法继续使用损耗较大。

发明内容：

本发明为克服上述缺陷，提供了一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，解决了开炉操作速度慢、钢钎使用寿命短且损耗大的问题。

本发明采用的技术方案在于：一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，包括以下作业步骤：

步骤A、烧开炉眼：机器人夹持钢钎将封堵硅铁炉的泥墙烧开一个炉眼；

步骤B、拉钎出炉：机器人夹持钢钎伸入到硅铁炉内部，通过快速拉动钢钎使其将硅铁熔浆从炉眼内带出，沿着炉眼下发的炉舌流入硅铁装运锅内；

步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人将夹持的钢钎换成堵眼工具将炉眼进行封堵；

优选地，所述步骤A具体包括以下步骤：

A1、位于挡屏左侧的机器人夹持钢钎后向挡屏右侧的硅铁炉方向移动，从挡屏上的通孔伸出，并使钢钎的前端呈现仰角；

A2、机器人将呈现仰角的钢钎前端越过硅铁炉炉舌前方的碳棒时，机器人将钢钎前端的仰角变小，使得钢钎的前端可以搭在碳棒上，搭在碳棒上的钢钎完成取电；

A3、机器人将带电的钢钎继续向硅铁炉上的含碳粉泥墙处伸入，从而形成通电回路放出电弧，带电钢钎一点点击穿泥墙；

A4、机器人在用钢钎击穿泥墙的过程中，同时带动钢钎做“划圆”动作，从而烧出圆形炉眼。

优选地，所述步骤B具体包括以下步骤：

B1、带钎运动：钢钎的中段位置被机器人的前机械手和后机械手夹紧，机器人带钢钎作业时，前机械手半松开不夹紧钢钎，后机械手保持夹紧状态，而前机械手和后机械手上的随动臂始终保持对钢钎的托起状态；前机械手固定不动，后机械手带动钢钎快速向前移动，到固定距离后，再向后快速移动，如此反复，则实现了带钎运动；

B2、续钎运动：当钢钎前端融化而变短无法进行带钎运动时，移动小车向挡屏方向移动一段距离后，前机械手将钢钎前端夹紧，后机械手半松开，不再夹紧钢钎，移动小车再向后移动，接近钢钎末端时，移动小车停止，后机械手夹紧钢钎，前机械手再次半松开，这时，又可以重复前述的带钢钎动作了，直到钢钎长度融化至无法继续工作时。

B3、换钎运动：钢钎长度融化至无法继续工作时，机器人将剩余钢钎丢弃至指定位置，再至工具架处抓取新的钢钎再重复进行带钎运动。

优选地，所述钢钎包括清渣钢钎和镀层，所述镀层包裹在清渣钢钎前端的2/3处，镀层材质采用陶瓷材料。