[发明专利]计算机辅助远程操作手术系统和方法

权利要求书

1.一种远程操作操纵器系统，包括：

安装基座；

臂，其包括远侧俯仰弧部分、俯仰调节致动器和可移动连杆，所述臂耦接到所述安装基座以围绕偏航轴线旋转，所述可移动连杆具有近端和远端，所述可移动连杆的所述近端被耦接到所述俯仰调节致动器，所述俯仰弧部分限定具有中心的俯仰弧；

工具致动器组件耦接器，其被耦接以在所述臂的所述俯仰弧部分中的曲线路径上平移，所述臂的所述可移动连杆的所述远端被耦接到所述工具致动器组件耦接器；以及

工具致动器组件，其耦接到所述工具致动器组件耦接器，所述工具致动器组件的长轴线限定工具插入轴线；

其中所述偏航轴线、所述俯仰弧的所述中心和所述工具插入轴线是重合的，并且限定所述操纵器系统的远程运动中心；并且

其中所述工具致动器组件耦接器包括滚转调节马达，所述滚转调节马达被耦接以驱动所述工具致动器组件围绕所述工具插入轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述臂的所述远侧俯仰弧部分包括固定弧形段和耦接到所述固定弧形段的可动弧形段，所述固定弧形段和所述可动弧形段一起限定所述俯仰弧；

所述可动弧形段被耦接以在所述固定弧形段中的曲线路径上平移；和

所述工具致动器组件耦接器被耦接以在所述可动弧形段中的曲线路径上平移。

3.根据权利要求2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述臂包括弹簧，所述弹簧被定位成将所述可动弧形段偏置到所述可动弧形段在所述固定弧形段中的所述曲线路径上的运动范围的近端。

4.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

俯仰调节致动器包括线性致动器。

5.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述臂包括延伸到所述安装基座中的突出部，以限定具有旋转轴线的滚转关节；和

所述滚转关节的所述旋转轴线限定所述偏航轴线。

6.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述安装基座包括扇形齿轮；

所述臂包括偏航调节马达和耦接到所述马达的小齿轮，所述小齿轮与所述安装基座的所述扇形齿轮接合；和

所述偏航调节马达围绕所述偏航轴线驱动所述臂。

7.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述臂包括偏航调节马达，所述偏航调节马达具有平行于所述偏航轴线并从所述偏航轴线偏移的旋转轴线；和

所述偏航调节马达围绕所述偏航轴线驱动所述臂。

8.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述安装基座被配置为可释放地耦接到装配臂，所述装配臂被配置为保持所述安装基座在空间中静止。

9.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述俯仰调节致动器包括多个联动马达。

10.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述工具致动器组件耦接器进一步包括耦接到所述滚转调节马达的第一齿轮；

所述工具致动器组件包括与所述第一齿轮接合的第二齿轮；和

所述第一齿轮的旋转驱动所述工具致动器组件围绕所述工具插入轴线旋转。

11.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述工具致动器组件与第二工具致动器组件能够互换。

12.根据权利要求1或2所述的远程操作操纵器系统，其中：

所述工具致动器组件被配置为沿所述插入轴线平移工具。