[实用新型]一种四足助力康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、电推杆、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；本实用新型采用四个步进电机和四个电推杆作为动力源，四个步进电机独立驱动机器人四肢的行走，两个电推杆控制四足助力康复机器人的转向，另外采用两个电推杆调整机器人高度，适应性更强，稳定性更高。本实用新型采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。

技术领域

本实用新型涉及四足机器人领域，更具体的说，尤其涉及一种四足助力康复机器人。

背景技术

助力康复机器人，是一种典型的人机一体化系统，它可以为操作者提供助力、保护、身体支撑，同时又融合了控制、移动计算等技术，使机器人能够完成一定的功能和任务。

现有的助力康复机器人虽然可以满足人们康复训练的需求，但也有着各式各样的问题，例如申请号为CN1O6621207A的中国实用新型专利公开了一种康复机器人的训练方法及康复机器人，采用了机器人柜体和机械手臂用于协助训练，病人可以跟着机器人手臂进行被动锻炼康复，也可以自主带动机器人手臂进行主动锻炼康复；申请号为CN1O6264989A的中国实用新型专利公开了一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体、后背和脚踏板，将助力机器人穿戴起来即可助力行走；申请号为CN1O6618979A的中国实用新型专利公开了一种步态康复机器人及用于步态康复机器人的控制方法，通过可穿戴式传感器系统,实时的测量使用者在行走时的下肢二维姿态并计算用户行走速度,根据行走速度控制机器人的运行速度；但是，上述实用新型专利有的包含机器人柜体，导致体积过大，不方便助力行走，有的需要穿戴在身上使用，比较繁琐，有的结构较为复杂，且成本较高。而且上述实用新型专利只能实现助力行走或康复训练功能，难以满足多功能要求。

针对上述不足，需要设计和开发一种四足助力康复机器人，能够补足上述各个缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有的病人或老人行动不方便，日常活动困难，康复时间长，且现有的康复机器人结构复杂，使用不方便，成本高的问题，提供一种四足助力康复机器人，可以解决现有康复机器人机构复杂，使用不方便，成本高的问题，解决病人或老人的行走问题，可以帮助病人早日康复。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、电推杆、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；所述机器人四肢包括分布在四足助力康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢、右前肢、左后肢和右后肢；所述中间支脚设置有两个，其中一个设置在左前肢与右前肢之间，另外一个设置在左后肢与右后肢之间，所述中间支脚穿过下板，中间支脚的上端通过通过中间支脚上支架固定在上板，所述中间支脚的中部穿过所述中间支脚下支架且所述中间支脚下支架固定在所述下板上；