[实用新型]一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人机械自动化领域，尤其涉及一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置。

背景技术

随着科技的发展，机器人设备的使用已经十分广泛，在各个领域中，机器人都扮演着替代人工作业的重要角色。

中国专利CN 105328709 A公开了一种机械爪，采用舵机驱动两个夹持爪在滑道上滑动，该专利是利用单个机械爪抓取物体。

中国专利CN 106737779 A公开了一种多爪抓取机构，通过在第一滑动件和第二滑动件上安装多个机械爪，实现同时抓取多个产品。但是不能实现产品的换位和颠倒。

中国专利CN 206066479 U公开了一种双爪机械爪，采用水平布置双联气缸和L型爪，使得夹持效率提高一倍。该专利仅在机械爪数量上做了增加。

实用新型内容

本实用新型的目的：提供一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，能够一次性抓取三个间距固定并且直径固定的圆柱体，能够对三个圆柱体进行上下颠倒，能够对三个圆柱体任意位置换位。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，包括第一圆柱体、第一机械夹张合舵机、纵向悬挂杆、垂直支撑架、基座、上下颠倒旋转舵机、第二机械夹张合舵机、机械夹固定基板、第四机械夹张合舵机、第三圆柱体、第二左右换位舵机、第三机械夹张合舵机、第二左右旋转支架、第二圆柱体、第一左右换位舵机及第一左右旋转支架；所述的垂直支撑架设置在所述的基座上，所述的纵向悬挂杆架设在所述的垂直支撑架上，所述的上下颠倒旋转舵机安装在所述的基座的下端面上；所述的第四机械夹张合舵机夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机夹紧所述的第一圆柱体；所述的第一机械夹张合舵机通过所述的第一左右旋转支架与所述的第一左右换位舵机连接，所述的第二机械夹张合舵机通过所述的第二左右旋转支架与所述的第三机械夹张合舵机连接；所述的第四机械夹张合舵机、第一左右旋转支架及第一左右旋转支架设置在所述的机械夹固定基板上。

上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，所述的第一圆柱体、第二圆柱体及第三圆柱体为尺寸相同的三个圆柱体结构。

上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，所述的第四机械夹张合舵机通过一个机械夹夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机通过两个机械夹夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机通过一个机械夹夹紧所述的第一圆柱体。

上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，四个所述的机械夹构成两组机械夹持结构，且每组所述的机械夹持结构的机械夹位于同一高度。

上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，四个所述的机械夹为水平设置的“C”形结构，使四个所述的机械夹分别夹持在所述的第一圆柱体、第二圆柱体及第三圆柱体上。

上述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其中，所述的机械夹固定基板设置在所述的纵向悬挂杆的下方。

本实用新型利用四个机械夹在空间上上下分层，其中有两个机械夹在任意时刻只有一个夹紧圆柱，因此可以一次性夹住三个圆柱，能够将三个圆柱进行任意位置换位，并能对三个圆柱同时进行上下颠倒，从而高效的实现上下颠倒和三个圆柱体任意换位功能。

附图说明

图1是本实用新型一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。