[实用新型]一种工业机器人实践教学系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人实践教学系统。

背景技术

申请公布号为CN106128276A的中国发明专利申请公开了一种工业机器人实践教学系统，其结构如图1所示，包括实训台1a，设置在实训台1a上的六轴机器人2a、位于六轴机器人2a行程范围内的多个模块化设计的教学模组，例如基础教学模组3a、搬运教学模组4a和码垛教学模组5a等。

但是现有的工业机器人实践教学系统存在以下技术问题：将工业机器人2a与多个教学模组一起设置在实训台上，一方面对工业机器人2a的体积会有一定的要求，即限制了工业机器人2a的选型，从而限制了工业机器人2a的工业应用和行程范围，难以满足工业化的生产需求，另一方面也不便于对实训台1a上的模组进行自由组合和扩展，不利于丰富教学内容，难以满足教学工作的需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种有利于多个教学模组的自由组合和扩展，可同时适用工业生产需求和教学工作的工业机器人实践教学系统。

本实用新型的技术解决方案是：一种工业机器人实践教学系统，包括工业机器人，其特征在于：还包括基础教学模组实训台、搬运码垛教学模组实训台、数控机床上下料教学模组实训台和视觉随线跟踪教学模组实训台，所述各实训台与工业机器人相分离且位于工业机器人的行程范围内。

采用上述结构后，本实用新型具有以下优点：

本实用新型工业机器人实践教学系统将各实训台与工业机器人分开，不会限制工业机器人的选型，可满足工业化的生产需求；将各实训台分开，可方便丰富和扩展各实训台的功能，并便于对多个实训台进行自由组合和扩展，有利于丰富教学内容，可满足教学工作的需求。

作为优选，所述各实训台的底部的四个角处均设有万向轮和可升降的脚杯。该设置可方便移动并定位实训台，以方便与其他模组灵活组合。

作为优选，所述各实训台内均设有一子PLC控制器，所述各实训台上还设有接线盒以及设置在接线盒上的开关面板，所述各开关面板分别通过各自的接线盒与各自的子PLC控制器电连接，所述各子PLC控制器均与工业机器人的机器人控制柜通信连接。在各模组下设置与工业机器人通信连接的子PLC控制器，可利用子PLC控制器与工业机器人交互信息，并对模组进行直接控制，由于PLC控制器接口丰富，从而使得控制简单方便，另外设置开关面板可方便人机交互以控制机器人的生产教学活动。

作为优选，还包括总控制柜和上位机，所述总控制柜内设有主PLC控制器，所述各子PLC控制器之间、以及主PLC控制器与各子PLC控制器和机器人控制柜之间均通过以太网通信连接，所述上位机与主PLC控制器远程通信连接。该设置可利用主PLC控制器来监视各实训台和工业机器人的工作状态，并利用上位机进行远程集中管理以协调各实训台和工业机器人的分散控制，从而可完成工业控制网络的集成。

作为优选，还包括设置在工业机器人和各实训台四周的安全防护装置。该设置可使工业机器人工作更加安全，不会对操作人员造成伤害。

作为优选，所述基础教学模组实训台包括第一台体以及设置在第一台体上的轨迹编程训练教具，所述轨迹编程训练教具上设有尖锥和直角用于完成工具坐标系和工件坐标系的标定，所述轨迹编程训练教具上还设有多个向下凹陷的图案用于进行轨迹示教，所述轨迹编程训练教具通过上下翻转机构可平放或倾斜安装在第一台体上。该设置将轨迹编程训练教具通过上下翻转机构安装在第一台体上，当翻转上下翻转机构使轨迹编程训练教具平放时可用于二维轨迹示教，当翻转上下翻转机构使轨迹编程训练教具倾斜时可用于三维轨迹示教，因此示教难度更大，内容更丰富。

作为优选，所述第一台体上还设有销钉振动盘和销钉孔训练教具。该设置可示教销钉振动盘上的销钉如何安装在销钉孔训练教具的销钉孔上，即将轨迹编程具体化到工业生产中的具体工艺，从而更加丰富了基础教学的内容。

作为优选，所述搬运码垛教学模组实训台包括第二台体、设置在第二台体上的自动传送带、以及设置在自动传送带末端的立体仓储架，所述第二台体上位于自动传送带末端与立体仓储架之间还设有搬运机械手。在实训台上位于自动传送带末端与立体仓储架之间设置搬运机械手，可利用搬运机械手来将自动传送带上的产品搬运到立体仓储架内，这样只要搬运机械手设置得足够轻巧，就不会与立体仓储架发生干涉，因此无需限制工业机器人的体积和选型，从而使工业机器人的应用范围和行程范围均不会受到限制，因此可很好地同时适用工业化生产和教学工作。