[实用新型]一种工业机器人基础教学模组

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人基础教学模组。

背景技术

申请公布号为CN106128276A的中国发明专利申请公开了一种六轴机器人综合实训台，其结构如图1所示，包括实训台1a，设置在实训台1a上的六轴机器人2a、位于六轴机器人2a行程范围内的多个模块化设计的教学模组，例如基础教学模组3a、搬运教学模组、码垛教学模组等。从图1我们可以看到，其中基础教学模组3a的轨迹编程训练教具4a上设有尖锥5a和直角6a可完成工具坐标系和工件坐标系的标定，所述轨迹编程训练教具4a上还设有直线、圆弧和不规则线条等向下凹陷的图案7a可完成轨迹示教，但是该轨迹编程训练教具4a是固定平放在实训台1a上的，因此只能进行二维轨迹示教，无法进行三维轨迹示教，示教难度较小，内容较单调。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种既可进行二维轨迹示教、又可进行三维轨迹示教的工业机器人基础教学模组。

本实用新型的技术解决方案是：一种工业机器人基础教学模组，包括工业机器人和实训台，所述实训台上设有轨迹编程训练教具，所述轨迹编程训练教具上设有尖锥和直角用于完成工具坐标系和工件坐标系的标定，所述轨迹编程训练教具上还设有多个向下凹陷的图案用于进行轨迹示教，所述轨迹编程训练教具位于工业机器人的行程范围内，其特征在于：所述轨迹编程训练教具通过上下翻转机构可平放或倾斜安装在实训台上。

采用上述结构后，本实用新型具有以下优点：

本实用新型工业机器人基础教学模组将轨迹编程训练教具通过上下翻转机构安装在实训台上，当翻转上下翻转机构使轨迹编程训练教具平放时可用于二维轨迹示教，当翻转上下翻转机构使轨迹编程训练教具倾斜时可用于三维轨迹示教，因此示教难度更大，内容更丰富；此外该基础教学模组采用工业机器人，可模拟真实的工业生产过程，因此既可满足教学要求，又可进行实际的工业生产。

作为优选，所述实训台与工业机器人相互分离且于工业机器人的行程范围内。该设置可使实训台上的基础教学模组模块化，以方便作为独立的模块与其他模组进行灵活组合，从而可方便扩展工业机器人的应用，兼容性较高。

作为优选，所述实训台的底部的四个角处均设有万向轮和可升降的脚杯。该设置可方便移动并定位实训台，以方便与其他模组灵活组合。

作为优选，所述实训台内设有PLC控制器，所述实训台上设有接线盒以及设置在接线盒上的开关面板，所述开关面板通过接线盒与PLC控制器电连接，所述PLC控制器与工业机器人通信连接。在模组下设置与工业机器人通信连接的PLC控制器，可利用PLC控制器与工业机器人交互信息，并对模组进行直接控制，由于PLC控制器接口丰富，从而使得控制简单方便，另外设置开关面板可方便人机交互以控制机器人的生产教学活动。

作为优选，所述实训台上还设有销钉振动盘和销钉孔训练教具，所述销钉振动盘和销钉孔训练教具位于工业机器人的行程范围内。该设置可示教销钉振动盘上的销钉如何安装在销钉孔训练教具的销钉孔上，即将轨迹编程具体化到工业生产中的具体工艺，从而更加丰富了基础教学的内容。

作为优选，所述销钉孔训练教具包括底座、以及设置在底座上的一个或多个柱体，所述底座的上表面至少具有一平整部，所述柱体至少有一个侧面为斜面，所述底座的平整部和柱体的斜面上均至少分布有一个销钉孔。将销钉孔分布在底座的平整部上，这样在将销钉安装在平整部的销钉孔内是进行二维轨迹示教；将销钉孔分布在柱体的斜面上，这样在将销钉安装在斜面的销钉孔内是进行三维轨迹示教，因此示教难度更大，内容更丰富。

作为优选，所述销钉振动盘的出料口处设有位置检测装置。该设置可及时通知工业机器人抓取销钉，自动化化程度较高。

作为优选，所述接线盒上还设有警示灯，所述警示灯也通过接线盒与PLC控制器电连接。该设置可对工作状态进行指示，使用更安全。

附图说明：

图1为现有六轴机器人综合实训台的结构示意图；

图2为本实用新型工业机器人基础教学模组的结构示意图；

图3为本实用新型轨迹编程训练教具的结构示意图；

图4为本实用新型接线盒的结构示意图；

现有技术图中：1a-实训台，2a-六轴机器人，3a-基础教学模组，4a-轨迹编程训练教具，5a-尖锥，6a-直角，7a-图案；