[实用新型]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于：包括大臂（1）、小臂（2）和肩部（3），所述大臂（1）通过第一转轴（4）与所述肩部（3）转动地连接，所述小臂（2）通过第二转轴（5）与所述大臂（1）转动地连接，所述大臂（1）包括第一上大臂（11）、第二上大臂（12）和下大臂（13），所述第一上大臂（11）和所述第二上大臂（12）卡接组成上大臂（15），所述上大臂（15）与所述下大臂（13）通过第三转轴（14）旋转连接，所述小臂（2）包括第一上小臂（21）、第二上小臂（22）和下小臂（23），所述第一上小臂（21）与所述第二上小臂（22）卡接组成上小臂（26），所述上小臂（26）和所述下小臂（23）通过第四转轴（24）旋转连接，所述下小臂（23）下部设置有用于连接手掌的连接凸块（231）和连接槽（232），所述大臂（1）内部和小臂（2）内部分别安装有控制电机（6）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述控制电机（6）包括第一控制电机（61）、第二控制电机（62）、第三控制电机（63）和第四控制电机（64），所述第一控制电机（61）用于控制所述大臂（1）相对于所述肩部（3）的转动，所述第二控制电机（62）用于控制所述下大臂（13）相对于所述上大臂（15）的旋转，所述第三控制电机（63）用于控制所述小臂（2）相对于所述大臂（1）的转动，所述第四控制电机（64）用于控制所述下小臂（23）相对于所述上小臂（26）的旋转。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述第一转轴（4）上安装有用于测量大臂（1）旋转角度的第一肘部电位计（7），所述第二转轴（5）上安装有测量小臂（2）旋转角度的第二肘部电位计（8）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述第三转轴（14）上安装有用于测量下大臂（13）旋转角度的第三肘部电位计（9），所述第四转轴（24）上安装有用于测量所述下小臂（23）旋转角度的第四肘部电位计（10）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述上大臂（15）与所述下大臂（13）旋转连接处设置有第一阻挡片（16），所述下大臂（13）与所述上大臂（15）旋转连接处设置有第一凹槽（17），所述第一阻挡片（16）和所述第一凹槽（17）配合使用。

6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述上小臂（26）与所述下小臂（23）旋转连接处设置有第二阻挡片（27），所述下小臂（23）与所述上小臂（26）连接处设置有第二凹槽（28），所述第二阻挡片（27）和所述第二凹槽（28）配合使用。

7.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述下小臂（23）设置窗口（25）。

8.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述肩部（3）的一端设置有用于连接机器人身体的安装部（31）。