[实用新型]一种基于差分定位技术全覆盖式路径规划扫雷装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于差分定位技术全覆盖式路径规划扫雷装置。

背景技术

自从地雷产生以来, 全世界被埋设的地雷总数已经超过 1.11 亿枚。在最近 15 年中, 死、伤于触雷爆炸的人数已超过 100 万,如何清理这些雷场, 在各种战争结束后尤显突出, 为此, 世界许多国家付出了大量的人力、财力研制扫雷装备。扫雷车是装有扫雷器的专用车辆, 用于在地雷场中为部队开辟道路。但目前使用的扫雷车主要是半智能化的为主，还需要人工进行操作驾驶，危险系数极高，实现全自动式和全覆盖式路径规划较为困难。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种基于差分定位技术全覆盖式路径规划扫雷装置。

本实用新型的技术方案为： 一种基于差分定位技术全覆盖式路径规划扫雷装置，基站包括基站接收机、基站天线、电台发射天线，基站接收机与基站天线、电台发射天线连接；扫雷车上的车顶架设有两个移动站天线，移动站天线与移动站接收机连接，移动站接收机与电台接收天线、微处理器连接，微处理器与导航器、控制器连接；惯性导航装置和卫星导航装置构成定位单元，内部模块包括存储单元、信息处理单元、控制单元、报警单元、扫雷单元，定位单元与存储单元、信息处理单元连接，信息处理单元与控制单元连接，控制单元与报警单元连接，报警单元与扫雷单元连接。

进一步地，所述导航器内设置有惯性导航装置和卫星导航装置。

进一步地，所述惯性导航器装置采用陀螺仪和里程计。

进一步地，所述卫星导航装置采用高精度GNSS测向接收机。

进一步地，所述基站接收机采用高精度GNSS测向接收机，高精度GNSS测向接收机内置有发射电台，基站接收机与电台发射天线通过发射电台连接。

进一步地，两个所述移动站天线分别设置在车顶的前后方并且所在位置的连线与扫雷车的前后轮的连线平行。

进一步地，所述微处理器中设置有信息处理单元与存储单元。

进一步地，所述信息处理单元采用开发软件MAPX将定位数据生成矢量地图，对生成的矢量地图对扫雷车路径进行规划。

进一步地，所述路径规划方式采用回字形或往复形。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过载波相位差分定位技术就能够实施的得到厘米级的定位精度，其具有较好的适应性。将此项技术和全球地理信息系统进行结合，对扫雷车进行控制，实现全覆盖式路径扫雷，减少了半智能化或人工扫雷装置漏检现象的发生，大大提高了扫雷的效率和安全性能，具有良好的安全性能和使用价值，在军事安全领域有着很好的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的流程示意图。

图3是本实用新型的模块图。

图4是扫雷车路径规划方式的两种示意图。

图1中：1-基站接收机，2-基站天线，3-电台发射天线，4-扫雷车，5-移动站天线，6-移动站接收机，7-电台接收天线，8-微处理器，9-导航器，10-控制器，11-扫雷装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明，本实施例不构成对本实用新型的限制。

一种基于差分定位技术全覆盖式路径规划扫雷装置，如图1所示，在扫雷区域旁空旷地带架设有基站，基站包括基站接收机1、基站天线2、电台发射天线3，基站接收机1采用高精度GNSS测向接收机，高精度GNSS测向接收机内置有发射电台，基站接收机1与基站天线2连接，基站接收机1与电台发射天线3通过发射电台连接。

距离基站不远处设置有扫雷车4，扫雷车4上的车顶前后位置处架设有两个移动站天线5，两个移动站天线5所在位置的连线与扫雷车4的前后轮的连线平行，且两个移动站天线5之间的距离尽量大以保证差分信号的精确性及稳定性。移动站天线5与移动站接收机6连接，移动站接收机6与车顶的电台接收天线7连接，通过电台接收天线7与电台发射天线3之间的电台数据信号进行移动站和基站之间的数据传输。

移动站接收机6与微处理器8连接，微处理器8与导航器9、控制器10连接，导航器9内设置有惯性导航装置和卫星导航装置，惯性导航器装置采用陀螺仪和里程计，卫星导航装置采用高精度GNSS测向接收机。根据环境要求，切换使用惯性导航和卫星导航定位方式获取地界边界数据信息。