[实用新型]一种串联式功率分流滚珠关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，尤其涉及一种串联式功率分流滚珠关节。

背景技术

现有机器人关节主要包括动力机构(如电机)、传动机构(如齿轮)、减速机，现有机器人关节用减速机多为RV减速机，现有的RV减速机核心零件是摆线轮、针齿壳、行星架、偏心轴，都属于薄壁、异形零件，国内的生产条件很难达到微米级的加工精度，很难进行大批量生产，在装配时有严格的相位要求，调整环节繁复，导致RV减速机价格昂贵，同时，传统的RV减速机为了保证无运动死区，必须预留很小的啮合间隙，导致空回差只能控制在1弧分以内，既降低了定位精度，又降低了RV减速机的刚性，同时，RV减速机结构复杂，体积大，很难应用于协作机器人、DELTA机器人、SCARA机器人。鉴于上述缺陷，实有必要设计一种串联式功率分流滚珠关节。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种串联式功率分流滚珠关节，来解决现有RV减速机体积大，价格昂贵且重复定位精度差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种串联式功率分流滚珠关节，包括数量不少于两件的高速丝杠机构、静圈、低速螺母套、低速滚珠、动圈、第一支撑滚珠、导向滚珠，所述的静圈位于高速丝杠机构外侧，所述的静圈与高速丝杠机构滚动相连，所述的低速螺母套被高速丝杠机构贯穿且位于静圈内侧，所述的低速螺母套与高速丝杠机构螺纹相连且与静圈活动相连，所述的低速滚珠位于低速螺母套外侧，所述的低速滚珠与低速螺母套滚动相连，所述的动圈位于低速滚珠外侧且位于静圈外侧，所述的动圈与低速滚珠滚动相连且与静圈活动相连，所述的第一支撑滚珠位于静圈与动圈之间，所述的第一支撑滚珠与静圈滚动相连且与动圈滚动相连，所述的导向滚珠位于静圈和低速螺母套之间，所述的导向滚珠与静圈滚动相连且与低速螺母套滚动相连；

所述的高速丝杠机构还还包括转动部、高速丝杠、第二支撑滚珠、进给螺母，所述的高速丝杠位于转动部一侧，所述的高速丝杠与转动部一体相连，所述的第二支撑滚珠位于转动部外侧且位于静圈内侧，所述的第二支撑滚珠与转动部滚动相连且与静圈滚动相连，所述的进给螺母位于高速丝杠外侧且贯穿低速螺母套，所述的进给螺母与高速丝杠螺纹相连且与低速螺母套螺纹相连；

本实用新型进一步的改进如下：

进一步的，所述的转动部还设有第一限位槽，所述的第一限位槽位于转动部外侧，所述的第一限位槽不贯穿转动部。

进一步的，所述的转动部还设有安装孔，所述的安装孔不贯穿转动部。

进一步的，所述的静圈还设有第二限位槽，所述的第二限位槽位于静圈内侧，所述的第二限位槽不贯穿静圈，第二支撑滚珠在第一限位槽和第二限位槽内滚动，从而对高速丝杠机构进行支撑。

进一步的，所述的静圈还设有第三限位槽，所述的第三限位槽位于静圈外侧，所述的第三限位槽不贯穿静圈。

进一步的，所述的静圈还设有第一导向槽，所述的第一导向槽位于静圈内侧，所述的第一导向槽不贯穿静圈。

进一步的，所述的低速螺母套还设有第二导向槽，所述的第二导向槽位于低速螺母套外侧，所述的第二导向槽不贯穿低速螺母套，导向滚珠在第一导向槽和第二导向槽内滚动，从而对低速螺母套进行导向和限位。

进一步的，所述的低速螺母套还设有第一滚道，所述的第一滚道位于低速螺母套外侧，所述的第一滚道不贯穿低速螺母套。

进一步的，所述的动圈还设有第四限位槽，所述的第四限位槽位于动圈内侧，所述的第四限位槽不贯穿动圈，第一支撑滚珠在第三限位槽和第四限位槽内滚动，从而对动圈进行支撑。

进一步的，所述的动圈还设有第二滚道，所述的第二滚道位于动圈内侧，所述的第二滚道不贯穿动圈，低速滚珠在第一滚道和第二滚道构成的空腔内循环滚动，以保证低速螺母套运动平稳，连续。