[实用新型]一种人体仿生外骨骼假肢手

说明书

本实用新型公开了一种人体仿生外骨骼假肢手，其特征在于：包括仿生手掌以及与仿生手掌相连的仿生手臂，所述仿生手掌包括手掌壳体、设在手掌壳体上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述仿生手掌内设有一动力装置，所述动力装置包括分别与拇指、食指、中指、无名指和小指相连的一组电机，所述仿生手臂内设有电源装置和采集控制装置，所述电源装置为动力装置和采集控制装置提供电源；所述采集控制装置一组肌电导联线以及与肌电导联线相连的控制电路板。本实用新型通过采集人体4路肌电信号，实时分析并控制电机做出各种手势，且可根据抓握物体大小，适时调整，准确、安全、灵活，拆卸组装简单，具有较大的市场价值。

技术领域

本实用新型一种新型仿生外骨骼假肢手，尤其是一种能够根据人体肌电信号做出各种不同手势的适合3D打印的外骨骼仿生假肢手。

背景技术

假肢作为截肢者的必需品，在全球众多肢体残疾的患者中，仅有少数人能负担得起佩戴假肢。现在市场上的假肢大部分是装饰性假肢，外观设计跟真实手臂一样，但没有任何功能；部分假肢开始尝试通过生物电流信号来控制其运动，商业化后价格昂贵，且手势单一，一般家庭难以承受。

市场上商业化假肢不能针对患者尺寸量身定做，且存在诸多弊端，譬如，无法选择想要弯曲的手指，只能整只手抓握，整只手的松开，没法像正常人一样做成各种手势，非常不灵活；其次，不能根据实际抓握物体的大小，调整手势的动作幅度，每次都是同样的弯曲手势，故抓取的物品容易掉落，存在安全隐患。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种人体仿生外骨骼假肢手。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种人体仿生外骨骼假肢手，包括仿生手掌以及与仿生手掌相连的仿生手臂，所述仿生手掌包括手掌壳体、设在手掌壳体上的拇指、食指、 中指、 无名指和小指，所述仿生手掌内设有一动力装置，所述动力装置包括分别与拇指、食指、 中指、 无名指和小指相连的一组电机，所述仿生手臂内设有电源装置和采集控制装置，所述电源装置为动力装置和采集控制装置提供电源；所述采集控制装置一组肌电导联线以及与肌电导联线相连的控制电路板。

进一步地，所述拇指包括拇指第一指骨以及拇指第二指骨头，拇指第一指骨和拇指第二指骨头通过第一拇指关节轴连接，拇指第二指骨通过第二拇指关节轴与手掌壳体连接，拇指第一指骨上设有鱼线固定孔，拇指第二指骨上设有用于固定鱼线的导线轴，通过鱼线的一端固定于鱼线固定孔，另一端与电机固定，所述第一拇指关节轴和第二拇指关节轴上均设有扭簧和扭簧销。

进一步地，所述食指、 中指、 无名指和小指结构均相同，均包括依次相连的第一指骨，第二指骨，第三指骨；第一指骨和第二指骨通过第一关节轴连接，第二指骨和第三指骨通过第二关节轴连接，第三指骨通过第三关节轴与手掌壳体连接，第一指骨上设有鱼线固定孔，第二指骨和第三指骨上均设有用于固定鱼线的导线轴，通过鱼线的一端固定于鱼线固定孔，另一端与电机固定，所述第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴上均设有扭簧和扭簧销。

进一步地，所述导线轴两端有卡扣固定。

进一步地，所述第一拇指关节轴、第二拇指关节轴、第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴两端有卡扣固定。

进一步地，所述仿生手臂上设有对应的肌电导联线接口，所述肌电导联线接口与控制电路板连接；所述仿生手臂上设有一micro usb接口，与电脑连接，用来对电路板上的固件和算法进行升级。

进一步地，为了使鱼线更固定，所述手掌壳体上设有导线板，鱼线通过导线板进行穿线固定在特定直线上，可使鱼线沿着某一个特定的方向移动。

进一步地，所述电机通过电机固定轴进行固定。

进一步地，所述仿生手掌上设有用于绑定手臂的固定绑带。