[发明专利]一种驱动结构及具有柔性关节的装置

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种驱动结构及具有柔性关节的装置。本发明的一种驱动结构，包括驱动体和控制线，驱动体设于柔性关节和握持部之间，两端分别与柔性关节和握持部连接，驱动体的两端可发生相对偏转；控制线的一端与柔性关节远离驱动体的一端连接，另一端与驱动体连接；驱动体的两端发生相对偏转，柔性关节与控制线的连接处和所述驱动体与控制线的连接处的距离发生变化，使得控制线拉动柔性关节转动。本发明的一种具有柔性关节的装置，包括驱动结构，及握持部、柔性关节。本发明的驱动结构及具有柔性关节的装置操作柔性关节转动时需要的操作空间小、不影响其他操作装置使用的。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种驱动结构及具有柔性关节的装置。

背景技术

微创外科是当今医学科技最前沿的发展方向，因其手术创伤小、术后疼痛轻、住院时间短、伤口愈合快等特点，在临床上得到了广泛的应用，并取得了满意的效果。

目前，现有技术中如国际公开的专利文献WO2017062529A1，其包括柔性关节、握持部、关节控制部和支架。支架的一端连接有柔性关节，另一端设有用于控制柔性关节转动的关节控制部，握持部设置在柔性关节和关节控制部之间，并与支架的另一端连接。

上述专利文献中，转动关节控制部可控制柔性关节转动，但是因为关节控制部设置在了支架上，因此，在转动关节控制部时不可避免的会使支架发生转动或是移动，支架转动或移动占用的空间较大，而进行微创手术时的手术操作空间有限，支架转动或移动占用了较大的空间会与其他手术操作装置发生干涉，影响其他手术操作装置的使用。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于现有的微创手术钳中操作柔性关节转动时需要的操作空间大、影响其他手术操作装置使用的问题，从而提供一种在操作柔性关节转动时需要的操作空间小、不影响其他手术操作装置使用的驱动结构，及设有所述驱动结构的具有柔性关节的装置。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种驱动结构，适于应用在具有柔性关节的装置中，所述具有柔性关节的装置包括柔性关节和握持部；所述驱动结构包括驱动体和控制线，驱动体设于所述柔性关节和所述握持部之间，两端分别与所述柔性关节和所述握持部连接，所述驱动体的两端可发生相对偏转；控制线的一端与所述柔性关节远离所述驱动体的一端连接，另一端与所述驱动体连接；所述驱动体的两端发生相对偏转，所述柔性关节与所述控制线的连接处和所驱动体与所述控制线的连接处的距离发生变化，使得所述控制线拉动所述柔性关节转动。

所述驱动体包括第一虎克铰结构，所述第一虎克铰结构包括第一铰接件和第二铰接件。第一铰接件通过第一铰接轴与所述握持部铰接；第二铰接件与所述柔性关节连接地设于所述第一铰接件内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件铰接，所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直。

所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直相交。

所述第一铰接件和所述第二铰接件分别为环体。

所述第一铰接轴具有两个，相对地设于所述握持部和/或所述第一铰接件上；所述第二铰接轴具有两个，相对地设于所述第一铰接件和/或所述第二铰接件上。

还包括与所述握持部可转动连接、可带动所述驱动体绕所述驱动体轴线转动的转轮，所述驱动体通过所述第一铰接轴与所述转轮铰接。

所述控制线贯穿所述柔性关节。

所述控制线具有多条，且在靠近所述驱动体的一端分散设置。

所述驱动体还包括与所述第一虎克铰结构铰接、可对所述控制线进行固定的固线结构。

所述固线结构包括固线本体和凸块：固线本体的内部通过所述第一铰接轴铰接有所述第一铰接件；凸块，具有多个，与多条所述控制线分别对应地设于所述固线本体上，每个所述凸块适于对对应的所述控制线进行固定。