[发明专利]一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂

权利要求书

1.一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，

包括依次串联的第一臂段、第二臂段、第三臂段、第四臂段，且从所述第一臂段至所述第四臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件、第二连接件与第三连接件，所述第四臂段的尾端转动连接有第四连接件；

还包括使所述联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使所述联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，所述第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿所述偏航方向设置在所述第一臂段的首端的第一导向盘、设置在所述第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；

所述第一联动绳的首端与所述第一联动盘的第一侧固定连接，绕过所述第一联动盘后从所述第一联动盘上相对所述第一侧的第二侧伸出，然后从所述第一导向盘的第三侧绕过所述第一导向盘，并从所述第一导向盘上相对所述第三侧的第四侧伸出，然后从所述第三联动盘的第五侧绕过所述第三联动盘，所述第一联动绳的尾端与所述第三联动盘上相对所述第五侧的第六侧固定连接，其中，所述第一侧、第三侧与第六侧位于同一侧，所述第二侧、第四侧与第五侧位于同一侧，以使所述第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。

2.根据权利要求1所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，所述第一联动组件还包括两根对称第二联动绳，其中一根所述第二联动绳分别绕过所述第二联动盘、第三联动盘，该第二联动绳的两端分别与所述第二联动盘、第三联动盘固定连接，且该第二联动绳的两端分别位于所述第二联动盘、第三联动盘的中心连线的不同侧。

3.根据权利要求1所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，沿所述俯仰方向，所述第一连接件上也设有所述第一联动盘，所述第三连接件上也设有所述第三联动盘，所述第二连接件上设有第二联动盘，所述第四连接件上设有第四联动盘。

4.根据权利要求3所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，所述第二联动组件包括两根对称设置的第三联动绳，所述第三联动绳分别绕过俯仰方向上的所述第一联动盘、第二联动盘，所述第三联动绳的两端分别与该第一联动盘、第二联动盘固定连接，且该第三联动绳的两端分别位于该第一联动盘、第二联动盘的中心连线的不同侧。

5.根据权利要求3所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，所述第二联动组件包括两根对称设置的第四联动绳，所述第四联动绳分别绕过俯仰方向上的所述第三联动盘、第四联动盘，所述第四联动绳的两端分别与该第三联动盘、第四联动盘固定连接，且所述第四联动绳的两端分别位于该第三联动盘、第四联动盘的中心连线的不同侧。

6.根据权利要求3所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，所述第二联动组件包括两根对称设置的第五联动绳，所述第五联动绳分别绕过俯仰方向上的所述第一联动盘、第四联动盘，所述第五联动绳的两端分别与该第一联动盘、第四联动盘固定连接，且所述第五联动绳的两端分别位于该第一联动盘、第四联动盘的中心连线的不同侧。

7.根据权利要求6所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，所述第一臂段、第二臂段、第三臂段、第四臂段的侧壁上均设有开口，

所述第一联动绳从所述第一臂段上的开口穿入所述第一臂段的内部，经过所述第二臂段的内部后再从所述第三臂段上的开口穿出；

所述第五联动绳从所述第二臂段上的开口穿入所述第二臂段的内部，经过所述第三臂段的内部后再从所述第四臂段上的开口穿出。

8.根据权利要求7所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，还包括包覆在所述第一联动绳与第五联动绳外侧的软管。

9.一种机械臂，包括驱动绳，其特征在于，还包括若干依次串联的如权利要求1至8中任一项所述的可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，相邻所述联动关节组之间通过两根对称设置的第六联动绳联动，后一所述联动关节组的第一臂段与前一所述关节组的所述第四连接件转动连接，其中

所述驱动绳与位于所述机械臂最前端的所述联动关节组的所述第一臂段固定连接，除位于所述机械臂最前端的所述联动关节组之外，其他所述联动关节组的第一臂段的尾端还设有第二导向盘；

在相邻两关节组中，所述第六联动绳的尾端与前一所述第四连接件上的第四联动盘固定连接，并依次绕过前一所述第四连接件上的第四联动盘、后一所述第一臂段上的第二导向盘与前一所述第二连接件上的第二联动盘，所述第六联动绳的首端与前一所述第二连接件上的第二联动盘固定连接，所述第六联动绳的尾端与首端分别位于该第二联动盘、第四联动盘的中心连线的同一侧。