[发明专利]物品回收系统和物品回收方法有效
申请号: | 201711456501.0 | 申请日: | 2017-12-28 |
公开(公告)号: | CN109977975B | 公开(公告)日: | 2022-11-22 |
发明(设计)人: | 徐方;杨奇峰;刘伟;邹风山;范煜东生;唐忠华 | 申请(专利权)人: | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
主分类号: | G06V10/764 | 分类号: | G06V10/764;G06V10/75 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 许宗富 |
地址: | 110168 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 物品 回收 系统 方法 | ||
1.一种物品回收系统,其特征在于,包括:机器人和服务器;所述机器人包括控制模块,以及分别与控制模块连接的用于检测是否有用户停留在机器人前方的传感器、用于采集物品图像信息的摄像模块、用于输入物品分类信息的人机交互模块、用于将所述物品图像信息以及物品分类信息上传至服务器的通信模块;所述服务器用于接收通信模块上传的物品图像信息和用户输入的物品分类信息,服务器包括用于处理物品图像信息以生成物品特征信息的视觉处理模块,用于根据物品特征信息构建物品特征模型的学习模块,以及用于存储所述物品特征模型、物品分类信息和物品特征信息的视觉库;
所述服务器将物品特征信息与服务器视觉库中预存储的物品特征模型进行匹配,如匹配成功,则服务器向机器人的通信模块发送匹配成功指令,机器人通过控制模块将待回收物品放入机器人中指定的储存桶中;如匹配不成功,所述服务器向机器人的通信模块发送匹配不成功指令并将所述物品特征信息存储到服务器的视觉库中,机器人的人机交互模块提醒用户输入物品分类信息并通过通信模块将所述物品分类信息上传至服务器并存储在视觉库中,服务器的学习模块根据所述物品特征信息构建物品特征模型存储在视觉库中并与用户输入的物品分类信息相对应。
2.如权利要求1所述的物品回收系统,其特征在于,所述机器人还包括驱动模块,所述驱动模块用于驱动机器人行走。
3.如权利要求2所述的物品回收系统,其特征在于,所述机器人还包括导航模块,所述导航模块与所述控制模块连接,用于规划机器人的行走路线。
4.如权利要求1所述的物品回收系统,其特征在于,所述人机交互模块包括语音模块和触摸屏模块。
5.如权利要求2所述的品回收系统,其特征在于,所述机器人还包括多个储存桶和托盘,所述托盘设置在储存桶的上方用于承载待回收的物品,所述多个储存桶用于分类存储所述待回收物品,所述驱动模块还用于驱动所述储存桶和托盘动作。
6.一种物品回收的方法,其特征在于,所述物品回收方法由可进行无线通信的机器人和服务器完成,包括以下步骤:
S1:机器人检测前方是否有用户停留;
S2:当检测到前方有用户停留时,机器人的控制模块控制摄像模块检测机器人的托盘上是否存在待回收物品,如存在,摄像模块拍摄物品照片;
S3:机器人的控制模块控制通信模块将所述物品照片上传至服务器;
S4:所述服务器的视觉处理模块通过物品照片提取物品特征信息,并将所述物品特征信息与服务器视觉库中预存储的物品特征模型进行匹配;
S5:如匹配成功,则服务器向机器人的通信模块发送匹配成功指令,机器人通过控制模块将所述待回收物品放入机器人中指定的储存桶中;如匹配不成功,所述服务器向机器人的通信模块发送匹配不成功指令并将所述物品特征信息存储到服务器的视觉库中,机器人的人机交互模块提醒用户输入物品分类信息并通过通信模块将所述物品分类信息上传至服务器并存储在视觉库中,服务器的学习模块根据所述物品特征信息构建物品特征模型存储在视觉库中并与用户输入的物品分类信息相对应。
7.如权利要求6所述的物品回收的方法,其特征在于,所述学习模块构建完成物品特征模型存储在视觉库中之后服务器向机器人发送指令将所述待回收物品放入指定的储存桶中。
8.如权利要求6所述的物品回收的方法,其特征在于,在步骤S1之前所述机器人的控制模块通过导航模块控制驱动模块进行漫游,当待回收物品分类完成并检测到机器人前方的用户离开后,控制模块通过导航模块控制机器人继续漫游。
9.如权利要求6所述的物品回收的方法,其特征在于,所述人机交互模块通过语音提示用户通过触摸屏输入物品分类信息。
10.如权利要求6所述的物品回收的方法,其特征在于,如所述物品特征信息与所述视觉库中的预存储物品特征模型匹配不成功时,服务器向机器人的通信模块发送指令,机器人通过摄像模块拍摄多张待回收物品照片并上传至服务器,所述服务器的视觉处理模块通过多张物品照片提取所述物品特征信息。
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