[发明专利]跟随行走控制方法及行走装置

说明书

本发明公开了跟随行走控制方法及行走装置，涉及起重机行走控制技术领域。一种跟随行走控制方法，包括：检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据。依据第一行走数据生成第二行走数据，其中，第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹。依据第二行走数据控制第二模块行走。一种行走装置，包括第一模块，用于接收行走指令并行走，第二模块和检测控制系统，检测控制系统用于分别连接于第一模块和第二模块并用于检测并生成第一模块的第一行走数据，并且依据第一行走数据生成第二行走数据并依据第二行走数据控制第二模块行走。本发明提供的跟随行走控制方法及行走装置能提升工作效率，减轻工作人员的职业技能及多人员协同操作产生的危险。

技术领域

本发明涉及起重机行走控制技术领域，具体而言，涉及跟随行走控制方法及行走装置。

背景技术

随着履带起重机吨位的不断增加，独立模块化设计已经是一个发展方向，但是，独立模块的增加，导致各模块之间的相对运动控制及绝对运动控制方法是一个复杂的运动模型。

目前多数履带起重机生产企业采用的是独立模块顺序运行，工作效率低下，控制精度完全取决于人的判断,经常出现人员变化，导致事故的发生。所以根据以上问题，急需开发一种同步控制方法来解决多个独立模块自动控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种跟随行走控制方法，其能提升工作效率，减轻工作人员的职业技能及多人员协同操作产生的危险。

本发明提供一种技术方案：

一种跟随行走控制方法，包括：

检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据。

依据所述第一行走数据生成第二行走数据，其中，所述第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹。

依据所述第二行走数据控制第二模块行走。

进一步地，在所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，

检测所述第二模块的实际行走轨迹，并得到第三行走数据。

比对所述第三行走数据和第二行走数据并生成修正数据。

依据所述修正数据和所述第二行走数据生成第四行走数据，其中，所述第四行走数据表征所述第二模块的修正模拟行走轨迹。

依据所述第四行走数据控制所述第二模块行走。

进一步地，所述检测所述第二模块的第三行走数据的步骤包括：

检测所述第二模块的行走距离并生成第二距离值。

检测第二模块的行走方向并生成第二方向值。

依据所述第二方向值和所述第二距离值生成所述第三行走数据。

进一步地，所述检测第一模块的第一行走数据的步骤包括：

检测所述第一模块的行走距离并生成第一距离值。

检测所述第一模块的行走方向并生成第一方向值。

依据所述第一方向值和所述第一距离值生成所述第一行走数据。

进一步地，所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，

检测所述第一模块和所述第二模块之间的拉压力。

当所述拉压力大于第一预设值时暂停所述第一模块的运行。

当所述拉压力小于或等于第二预设值时开启所述第一模块的运行。

相比现有技术，本发明提供的跟随行走控制方法的有益效果是：