[发明专利]跟随行走控制方法及行走装置

权利要求书

1.一种跟随行走控制方法，其特征在于，包括：

检测第一模块的行走距离并生成第一距离值，其中，所述第一模块为起重机的中央平台；

检测所述第一模块的行走方向并生成第一方向值；

依据所述第一方向值和所述第一距离值生成第一行走数据；

依据所述第一行走数据生成第二行走数据，其中，所述第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹；

依据所述第二行走数据控制所述第二模块行走；

在所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，所述方法还包括：检测所述第二模块的行走距离并生成第二距离值；

检测第二模块的行走方向并生成第二方向值，其中，所述第二模块为所述中央平台侧边的配重小车；

依据所述第二方向值和所述第二距离值生成第三行走数据；

比对所述第三行走数据和第二行走数据并生成修正数据；

依据所述修正数据和所述第二行走数据生成第四行走数据，其中，所述第四行走数据表征所述第二模块的修正模拟行走轨迹；

依据所述第四行走数据控制所述第二模块行走；

在所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，所述方法还包括：

检测所述第一模块和所述第二模块之间的拉压力；

当所述拉压力大于第一预设值时暂停所述第一模块的运行；

当所述拉压力小于或等于第二预设值时开启所述第一模块的运行。

2.一种行走装置，其特征在于，包括第一模块、第二模块和检测控制系统，所述第一模块为起重机的中央平台，所述第二模块为所述中央平台侧边的配重小车，所述第一模块和所述第二模块均连接于所述检测控制系统，所述第一模块用于接收行走指令并行走，所述检测控制系统包括第一距离检测装置、第一角度检测装置和第一处理系统，所述第一距离检测装置和所述第一角度检测装置均与所述第一处理系统连接，所述第一距离检测装置用于检测所述第一模块的行走距离并生成第一距离值，所述第一距离检测装置还用于将所述第一距离值发送至所述第一处理系统；

所述第一角度检测装置用于检测所述第一模块的行走方向并生成第一方向值，所述第一角度检测装置还用于将所述第一方向值发送至所述第一处理系统；

所述第一处理系统用于依据所述第一方向值和所述第一距离值生成 第一行走数据，并且所述检测控制系统包括第二角度检测装置、第二距离检测装置和第二处理系统，所述第二角度检测装置和所述第二距离检测装置均连接于所述第二处理系统，所述第二角度检测装置用于检测所述第二模块的行走方向并生成第二方向值，所述第二角度检测装置还用于将所述第二方向值发送至所述第二处理系统；

所述第二距离检测装置用于检测所述第二模块的行走距离并生成第二距离值，所述第二距离检测装置还用于将所述第二距离值发送至第二处理系统；

所述第二处理系统用于依据所述第二距离值和所述第二方向值生成第三行走数据，所述检测控制系统用于依据所述第一行走数据生成第二行走数据并依据所述第二行走数据控制所述第二模块行走，所述行走装置还包括反馈系统，所述反馈系统连接于所述检测控制系统，所述检测控制系统还用于检测所述第二模块的第三行走数据并将所述第二行走数据和所述第三行走数据发送至反馈系统，所述反馈系统用于比对所述第三行走数据和所述第二行走数据并生成第四行走数据，所述反馈系统还用于将所述第四行走数据发送至所述检测控制系统，所述检测控制系统还用于依据所述第四行走数据控制所述第二模块行走，所述行走装置还包括拉压力检测装置和机械安全装置，所述拉压力检测装置连接于所述检测控制系统，所述拉压力检测装置用于检测所述第一模块和所述第二模块之间的拉压力，所述机械安全装置连接于所述第一模块和所述第二模块之间。