[发明专利]一种喷漆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种喷漆机器人，属于喷漆智能控制技术领域。

背景技术

现有的机械工程设备的加工过程经常需要进行防锈除锈的喷漆作业，单纯依靠人工喷漆作业，尤其是对于船舶以及大型装配式建筑的喷漆作业，由此导致的喷漆作业量大，长期呼吸漆尘会有害健康的技术缺陷，因此有必要提出一种喷漆机器人，代替人工喷漆作业。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种喷漆机器人。

本发明采用如下技术方案：一种喷漆机器人，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人，所述喷漆机器人上固定设置有陀螺仪、位移传感器，所述陀螺仪的输出端、所述位移传感器的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述喷漆机器人的输入端相联接，所述陀螺仪与所述位移传感器分别用来获取所述喷漆机器人的行走角度以及行走位移。

作为一种较佳的实施例，控制器包括喷漆控制器、行走控制器，喷漆控制器与行走控制器相联接，喷漆控制器用来控制喷漆机器人进行喷漆作业，行走控制器用来控制喷漆机器人进行行走作业。

作为一种较佳的实施例，喷漆机器人包括角度调整机构、喷漆机构、行走滚轮，喷漆控制器的输出端分别与角度调整机构的输入端、喷漆机构的输入端相联接，行走控制器的输出端与行走滚轮的输入端相联接。

作为一种较佳的实施例，行走滚轮固定设置于喷漆机构的底部，角度调整机构设置于喷漆机构的一侧，角度调整机构的一端与喷漆机构滑动配合连接。

作为一种较佳的实施例，喷漆机构包括气泵、控制阀、喷漆枪，气泵固定设置于喷漆机器人上，气泵的输出端依次连通控制阀、喷漆枪的输入端，喷漆枪的外表面与角度调整机构的一端滑动配合连接。

作为一种较佳的实施例，行走滚轮采用麦克纳姆轮，便于喷漆机器人进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

本发明还提出一种喷漆机器人的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤SS：陀螺仪、位移传感器分别将喷漆机器人的行走角度以及行走位移的控制信号实时传输给控制器；

步骤SS：控制器中的喷漆控制器、行走控制器根据步骤SS中的控制信号后，喷漆控制器发出喷漆作业信号给角度调整机构和喷漆机构，行走控制器发出行走作业信号给行走滚轮；

步骤SS：角度调整机构根据喷漆作业信号调整喷漆枪的喷漆角度，喷漆机构中的气泵、控制阀、喷漆枪分别连通并启动进行喷漆作业，行走滚轮根据行走作业信号进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走作业；

步骤SS：陀螺仪、位移传感器分别检测到喷漆机器人的行走角度以及行走位移完成一个喷漆周期，发出喷漆完成信号给控制器，由控制器发出控制信号给角度调整机构、喷漆机构以及行走滚轮停止运行。

本发明所达到的有益效果：第一，本发明提出的一种喷漆机器人及方法，解决了机械设备喷漆领域的传统人工喷漆作业导致的喷漆工作量大、漆尘损害人体健康的技术缺陷，提高了喷漆作业的工作效率，减少了人工喷漆的健康损害；第二，本发明提出的角度调整机构可以根据机械设备的喷射高度，调整喷漆枪的喷射角度，喷漆作业范围更广；第三，本发明的行走滚轮采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

附图说明

图1是本发明的控制装置的结构原理图。

图2是本发明的喷漆机器人的结构示意图。

图中标记的含义：1-喷漆机器人，2-行走滚轮，3-控制阀，4-喷漆枪，5-角度调整机构，6-陀螺仪，7-位移传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本发明提出一种喷漆机器人，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人1，喷漆机器人1上固定设置有陀螺仪6、位移传感器7，陀螺仪6的输出端、位移传感器7的输出端分别与控制器的输入端相联接，控制器的输出端与喷漆机器人1的输入端相联接，陀螺仪6与位移传感器7分别用来获取喷漆机器人1的行走角度以及行走位移。

作为一种较佳的实施例，控制器包括喷漆控制器、行走控制器，喷漆控制器与行走控制器相联接，喷漆控制器用来控制喷漆机器人1进行喷漆作业，行走控制器用来控制喷漆机器人1进行行走作业。