[发明专利]一种控制无人机降落的方法、装置及无人机

说明书

本发明公开了一种控制无人机降落的方法、装置及无人机，该方法包括：在无人机到达指定位置时，采集包含降落标识区域的图像，其中，降落标识区域为通过设定颜色标识预先设定的降落位置的区域；确定降落标识区域在图像中的当前位置；根据当前位置调整无人机在水平方向上的位移；控制无人机降落在降落位置上。通过本发明的控制无人机降落的方法，就可以使得无人机较为精确地降落在指定的降落位置上。

技术领域

本发明涉及无人机降落技术领域，更具体地，涉及一种无人机降落方法、装置、及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机技术在军用和民用方面均得到了广泛的应用。

无人机自主起飞、降落作为自主控制关键技术中的一个重要内容，它是实现无人机的回收和重复使用的前提。起飞相对于降落来说更简单，主要包括加速滑跑和离地爬升两个阶段，当起飞条件满足时，通过较简单程序控制就可以实现起飞，对系统的自主性没有太大的要求；而降落阶段则比较复杂，需要无人机具有高精度自主定位导航、鲁棒着陆轨迹跟踪能力。

目前，具有自动降落功能的无人机，大多数根据GPS位置信息控制无人机降落。但是，由于GPS位置信息存在数米的误差，无人机往往不能在预先设置的降落位置上着陆。如果采用差分GPS技术以提高降落精度，需要预先部署GPS参考站，这会增加系统的部署成本。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于控制无人机降落的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种控制无人机降落的方法，包括：

在无人机到达指定位置时，采集包含降落标识区域的图像，其中，所述降落标识区域为通过设定颜色标识预先设定的降落位置的区域；

确定所述降落标识区域在所述图像中的当前位置；

根据所述当前位置调整所述无人机在水平方向上的位移；

控制所述无人机降落在所述降落位置上。

可选的是，所述指定位置系：

设置在所述无人机内的定位模块采集到的经纬度信息与所述降落位置的经纬度信息相同的情况下，所述无人机所处的位置。

可选的是，所述指定位置系：

所述无人机的当前飞行高度大于或者等于预先设定的最低降落高度的位置。

可选的是，所述方法还包括：

根据所述降落标识区域的尺寸和所述定位模块的误差范围确定所述无人机的最低降落高度；

如果所述无人机的当前飞行高度低于所述最低降落高度，则控制所述无人机上升。

可选的是，所述确定所述降落标识区域在所述图像中的当前位置包括：

根据设定颜色识别出所述图像中的降落标识区域；

确定所述降落标识区域的中心点在所述图像中的位置，并将所述降落标识区域的中心点在所述图像中的位置作为所述当前位置。

可选的是，所述根据设定颜色识别出所述图像中的降落标识区域包括：

计算所述图像中每一像素的HSV值；

根据所述HSV值识别出所述图像中颜色为所述设定颜色的像素点；

根据所述设定颜色的像素点确定所述降落识别区域。

可选的是，所述根据所述当前位置调整所述无人机在水平方向上的位移包括：

计算所述当前位置到所述图像中心点之间的第一位移；