[发明专利]相对位置确定方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供一种相对位置确定方法、装置及电子设备，应用于封闭或半封闭的空间，所述空间的壁面存在镜面反射，所述方法的一具体实施方式包括：响应于确定目标设备检测到目标对象，确定所述目标设备的目标位姿；获取所述目标对象的参考数据及针对所述目标位姿的检测数据；根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置。该实施方式无需将该目标设备与电梯之间建立通信连接，从而无需对电梯进行改造，同时也避免了目标设备与电梯进行通信时电梯被恶意控制的情况，提高了电梯使用的安全性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种相对位置确定方法、装置及电子设备。

背景技术

目前来说，当无人操作智能设备(如，智能机器人，无人车，无人机等，以下简称智能设备)使用电梯时，一般是通过将该智能设备与电梯建立连接，使该智能设备与电梯之间能够相互通信，互发消息。但是，一方面，这需要对电梯进行相应的改造，使电梯具有与智能设备交互的功能。未经过改造的电梯无法实现与智能设备的通信，因此，具有一定的局限性。另一方面，当智能设备与电梯进行通信时，电梯很容易被恶意控制，因此，降低了电梯使用的安全性。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种相对位置确定方法、装置及电子设备。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种相对位置确定方法，应用于封闭或半封闭的空间，包括：

响应于确定目标设备检测到目标对象，确定所述目标设备的目标位姿；

获取所述目标对象的参考数据及针对所述目标位姿的检测数据；

根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置；

其中，所述空间的壁面存在镜面反射。

可选的，所述方法还包括：

获取采集到的连续多帧检测图像；

当所述连续多帧检测图像满足预设条件时，确定所述目标设备检测到目标对象。

可选的，所述连续多帧图像满足预设条件包括：

所述连续多帧检测图像中超过预设数量/预设比例的检测图像存在所述目标对象的影像。

可选的，所述参考数据包括所述目标对象的实际尺寸数据；

所述检测数据包括所述目标设备在所述目标位姿下所获取到的目标图像数据。

可选的，所述根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置，包括：

从所述目标图像数据中获取所述目标对象影像的尺寸数据；

基于所述目标对象影像的尺寸数据及所述目标对象的实际尺寸数据确定所述相对位置。

可选的，所述参考数据包括所述目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据；

所述检测数据包括所述目标位姿对应的姿态数据。

可选的，所述根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置，包括：

根据所述姿态数据确定所述目标对象所在的壁面；

测量所述目标设备与所述壁面的第一距离以及所述目标设备与所述壁面的任一相邻壁面的第二距离；

基于所述第一距离、所述第二距离、所述目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据确定所述相对位置。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种相对位置确定装置，应用于封闭或半封闭的空间，包括：