[发明专利]汽车及单目摄像头测距方法、装置

权利要求书

1.一种单目摄像头测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过所述单目摄像头采集图像；

获取所述图像中待测目标的像素坐标；

根据所述像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据所述像素坐标计算所述待测目标与所述单目摄像头之间的距离，其中，所述测距模型包括第一测距模型和第二测距模型；

所述第一测距模型根据以下步骤构建：

根据所述单目摄像头的最远测量距离设置临界距离；

在所述单目摄像头与所述临界距离之间设置多个插值点，并在所述多个插值点进行插值；

获取插值后每个插值点的像素坐标，并对所有的插值点和对应的像素坐标进行拟合处理，以得到所述第一测距模型；

根据如下公式建立所述第二测距模型：

D2＝H/tan(α+arctan((v-v0)/fv))，

其中，H为所述单目摄像头的安装高度，α为所述单目摄像头的安装角度，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

2.如权利要求1所述的单目摄像头测距方法，其特征在于，根据如下公式设置所述临界距离：

Q＝k*L，

其中，Q为所述临界距离，L为所述单目摄像头的最远测量距离，k为常数，且0＜k＜1。

3.如权利要求1或2所述的单目摄像头测距方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标选择测距模型，包括：

如果在图像坐标系的v方向上的像素坐标大于或者等于预设值，则选择所述第一测距模型；

如果在图像坐标系的v方向上的像素坐标小于所述预设值，则选择所述第二测距模型。

4.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的单目摄像头测距方法。

5.一种单目摄像头测距装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述单目摄像头采集的图像；

第二获取模块，用于获取所述图像中待测目标的像素坐标；

选择模块，用于根据所述像素坐标选择测距模型，其中，所述测距模型包括第一测距模型和第二测距模型；

计算模块，用于利用所选择的测距模型根据所述像素坐标计算所述待测目标与所述单目摄像头之间的距离；

其中，所述第一测距模型根据以下步骤构建：

根据所述单目摄像头的最远测量距离设置临界距离；

在所述单目摄像头和所述临界距离之间设置多个插值点，并在所述多个插值点进行插值；

获取插值后每个插值点的像素坐标，并对所有的插值点和对应的像素坐标进行拟合处理，以得到所述第一测距模型；

根据如下公式建立所述第二测距模型：

D2＝H/tan(α+arctan((v-v0)/fv))，

其中，H为所述单目摄像头的安装高度，α为所述单目摄像头的安装角度，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。

6.如权利要求5所述的单目摄像头测距装置，其特征在于，根据如下公式设置所述临界距离：

Q＝k*L，

其中，Q为所述临界距离，L为所述单目摄像头的最远测量距离，k为常数，且0＜k＜1。

7.如权利要求5或6所述的单目摄像头测距装置，其特征在于，所述选择模块具体用于：

当在图像坐标系的v方向上的像素坐标大于或者等于预设值时，选择所述第一测距模型；

当在图像坐标系的v方向上的像素坐标小于所述预设值时，选择所述第二测距模型。

8.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求5-7中任一项所述的单目摄像头测距装置。