[发明专利]一种基于车载导航轨迹特征的通行门的判定方法

说明书

本发明提供了一种基于车载导航轨迹特征的通行门的判定方法，包括以下步骤：步骤1：获取经过通行门的导航轨迹，从导航轨迹中提取轨迹方向抽样点序列；步骤2：对所有的轨迹方向抽样点序列进行方向聚类，得到通行门的通行方向和对应通行方向的通行轨迹序列；步骤3：利用轨迹方向抽样点序列中各抽样点距离通行门的距离不超过设定阈值的特征，对步骤2得到的通行方向进行筛选；步骤4：若经过步骤3得到的同一通行方向上超过90％的抽样点均分布于多边形内部，则判定通行门在该通行方向上可以通车。通过经过通行门的导航轨迹进行判断，提供给导航数据路径规划中避开不可通行门与建议选择通行门的路径优化方案，使得路径规划达到更优。

技术领域

本发明属于导航路径规划领域，特别涉及一种基于车载导航轨迹特征的通行门的判定方法。

背景技术

对于导航路径规划，国内外有大量关于导航路径规划优化的研究。导航路径规划大多数只考虑到导航路径整体所行驶的距离和花费的时间，而对于以主点面状区域内部的子点作为导航终点的情况下，选择主点的哪一个门作为通行门(比如在开放式小区或者大学校园中选择哪个门出入)是目前亟待解决的问题。对于导航过程中，通行门的选择，首先需要解决的问题就在于门的通行属性的判定问题。

目前，对于门的通行属性的判定，主要是通过外采人员的实地采集判断，与全景图像中的通行标识的判断为主。外采人员实地采集需要巨大的人力物力资源消耗；而使用全景图像提取，存在着全景图像实时性不高(一般情况下1-2年更新一次全景图像)，覆盖范围不全(非城区范围内全景采集少)，图像中通行标识不明显等问题。

在实际导航场景下，要求对通行门的属性可以实时更新，并且减少通行门采集的成本。因此需要一种基于实时数据挖掘的方法来确定门的通行属性。从而提供给导航数据路径规划中避开不可通行门与建议选择通行门的路径优化方案，使得路径规划达到更优。

发明内容

本发明针对上述现有技术的不足，提供了一种基于车载导航轨迹特征的通行门的判定方法，通过对通行门的判断，提供给导航数据路径规划中避开不可通行门与建议选择通行门的路径优化方案，使得路径规划达到更优。

一种基于车载导航轨迹特征的通行门的判定方法，包括以下步骤：

步骤1：获取经过通行门的导航轨迹，从导航轨迹中提取轨迹方向抽样点序列；

步骤2：对所有的轨迹方向抽样点序列进行方向聚类，得到通行门的通行方向和对应通行方向的通行轨迹序列；

步骤3：利用轨迹方向抽样点序列中各抽样点距离通行门的距离不超过设定阈值的特征，对步骤2得到的通行方向进行筛选；

步骤4：若经过步骤3得到的同一通行方向上超过90％的抽样点均分布于多边形内部，则判定通行门在该通行方向上可以通车。

进一步地，对利用距离通行门的距离特征筛选后的通行方向中，从每个通行方向对应的轨迹方向抽样点序列中，依次选取每个轨迹方向抽样点序列中与通行门之间的距离位于[10-50]m范围内的抽样点，若所选的抽样点的速度的平均值大于30km/h，则将所选抽样点所在的通行方向标记1次为高速行驶方向，否则，将所选抽样点所在的通行方向标记1次为非高速行驶方向；

将通行方向标记为高速行驶方向的次数余通行方向的总标记次数的比例超过50％的通行方向删除。

利用速度判断通行门的通行方向特性，当经过通行门的速度超过30km/h，认为，该通行方向实际上是不可通车的，因为经过出入口时，车辆均需要减速通过，因此，对超过经过通行门速度超过30km/h的对应通行方向进行删除；

进一步地，所述从导航轨迹中提取轨迹方向抽样点序列的具体过程如下：

步骤1.1：计算每条经过通行门的导航轨迹中各轨迹点到通行门之间的距离；