[发明专利]一种XXY定位平台的增量定位方法

说明书

本发明公开了一种XXY定位平台的增量定位方法，首先寻找上一次工件的原点，作为此次工件定位的基准点，得到XXY定位平台中X₁轴方向、X₂轴方向和Y轴方向的位移增量，从而对工件进行定位。本发明的XXY定位平台的增量定位方法具有定位精准快速等优点。

技术领域

本发明主要涉及工件定位技术领域，特指一种XXY定位平台的增量定位方法。

背景技术

由于市场经济的快速发展，各行各业对产品的质量和产能要求越来越高，尤其是一些定位精度要求高的设备应用领域，例如贴片、光伏、医疗、精密仪表仪器等，定位平台传统的控制算法自适应学习能力较差、调试定位难度大、回原点响应时间长、定位精度低等原因，影响了整个行业的快速发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种定位快速精准的XXY定位平台的增量定位方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种XXY定位平台的增量定位方法，其特征在于，首先寻找上一次工件的原点，作为此次工件定位的基准点，得到XXY定位平台中X₁轴方向、X₂轴方向和Y轴方向的位移增量，从而对工件进行定位。

优选地，其中X₁、X₂轴的位移增量如下：

δ_X1＝Rsin(δθ+θ_X1+θ₀)-Rsin(θ_X1+θ₀)

δ_X2＝Rsin(δθ+θ_X2+θ₀)-Rsin(θ_X2+θ₀)

其中：R：通过连接各轴上的交叉滚子轴承中心的圆半径；

δ_X1：X₁轴滚珠丝杆的相对进给量，单位mm；

δ_X2：X₂轴滚珠丝杆的相对进给量，单位mm；

θ_X1：X₁轴上的交叉滚子轴承中心连线与X₁轴的夹角；

θ_X2：X₂轴上的交叉滚子轴承中心连线与X₂轴的夹角；

θ₀：XXY平台旋转角度初始值；

δθ：为XXY平台旋转角度。

优选地，Y轴的位移增量如下：

δ_Y＝Rcos(δθ+θ_Y+θ₀)-Rcos(θ_Y+θ₀)

其中：R：通过连接各轴上的交叉滚子轴承中心的圆半径；

δ_Y：Y轴滚珠丝杆的相对进给量，单位mm；

θ_Y：Y轴上的交叉滚子轴承中心连线与Y轴的夹角。

优选地，X₁轴电机带动滚珠丝杆的相对进给量δ_X1和X₂轴电机带动滚珠丝杆的相对进给量δ_X2，对应转换成电机脉冲数如下：

n_X1＝δ_X1·n₀/d