[发明专利]一种XXY定位平台的增量定位方法

权利要求书

1.一种XXY定位平台的增量定位方法，其特征在于，首先寻找上一次工件的原点，作为此次工件定位的基准点，得到XXY定位平台中X₁轴方向、X₂轴方向和Y轴方向的位移增量，从而对工件进行定位；

其中X₁、X₂轴的位移增量如下：

δ_X1＝R sin(δθ+θ_X1+θ₀)-Rsin(θ_X1+θ₀)

δ_X2＝R sin(δθ+θ_X2+θ₀)-Rsin(θ_X2+θ₀)

其中：R：通过连接各轴上的交叉滚子轴承中心的圆半径；

δ_X1：X₁轴滚珠丝杆的相对进给量，单位mm；

δ_X2：X₂轴滚珠丝杆的相对进给量，单位mm；

θ_X1：X₁轴上的交叉滚子轴承中心连线与X₁轴的夹角；

θ_X2：X₂轴上的交叉滚子轴承中心连线与X₂轴的夹角；

θ₀：XXY平台旋转角度初始值；

δθ：为XXY平台旋转角度。

2.根据权利要求1所述的XXY定位平台的增量定位方法，其特征在于，Y轴的位移增量如下：

δ_Y＝Rcos(δθ+θ_Y+θ₀)-Rcos(θ_Y+θ₀)

其中：R：通过连接各轴上的交叉滚子轴承中心的圆半径；

δ_Y：Y轴滚珠丝杆的相对进给量，单位mm；

θ_Y：Y轴上的交叉滚子轴承中心连线与Y轴的夹角。

3.根据权利要求1所述的XXY定位平台的增量定位方法，其特征在于，X₁轴电机带动滚珠丝杆的相对进给量δ_X1和X₂轴电机带动滚珠丝杆的相对进给量δ_X2，对应转换成电机脉冲数如下：

n_X1＝δ_X1·n₀/d

n_X2＝δ_X2·n₀/d

其中：d：丝杆导程，单位mm；

n₀：电机旋转一周所需的脉冲数；

n_X1：丝杠相对进给量δ_X1所需的脉冲数；

n_X2：丝杠相对进给量δ_X2所需的脉冲数。

4.根据权利要求2所述的XXY定位平台的增量定位方法，其特征在于，Y轴电机带动滚珠丝杆转动的相对进给量δ_Y，对应的电机脉冲数为：

n_Y＝δ_Y·n₀/d

其中d：丝杆导程，单位mm；

n₀：电机旋转一周所需的脉冲数；

n_Y：丝杠相对进给量δ_Y所需的脉冲数。