[发明专利]三自由度摇摆台

说明书

本发明提供了一种三自由度摇摆台，包括：平台，沿圆周边缘设有多个上铰支座，所述上铰支座分为第一上铰支座、第二上铰支座、第三上铰支座；下铰支座，所述下铰支座分为第一下铰支座、第二下铰支座、第三下铰支座；拉杆，所述拉杆的两端分别铰接在所述第一上铰支座与所述第一下铰支座上；垂直运动器，所述垂直运动器的两端分别铰接在所述第二上铰支座与所述第二下铰支座上；水平运动器，所述第三下铰支座设在撑高台，所述水平运动器的两端分别铰接在所述第三下铰支座与所述第三上铰支座上；液压系统，用于驱动所述垂直运动器与所述水平运动器的运动。本发明通过水平运动器与垂直运动器的协作，具有工作空间大且承载能力强的优点。

技术领域

本发明涉及运动模拟设备的领域，具体而言，涉及一种三自由度摇摆台。

背景技术

摇摆试验台式一种新型的空间运动机构，已在模拟船舶的水面运动、航空航天、天文观测、训练模拟驾驶等很多方面得到了广泛的应用。摇摆台的设计涉及机械、电气、控制、空间数学模型、动态仿真等多个技术领域，因此它的研制对人才团队的要求高，也逐渐成为高等院校、研究院在相关领域中发展水平的标志性象征。

摇摆台常见的是六自由度运动，但在很多情况下运动的需求不同，六自由度运动平台存在一定的浪费且其控制系统复杂程度高。目前，对于少自由度机构的研究还不是很深入，它具有若干自由度，但存在的这几个自由度也有可能不是原来纯自由体时的绝对完全的自由度，而是具有一定限制的相对的自由度，即不完全自由度。因此如何兼顾自由度摇摆台的工作空间承载能力等需求是研发的重要方向。

发明内容

本发明提供了一种三自由度摇摆台，旨在改善现有的少自由度机构工作空间小且承载能力弱的问题。

本发明是这样实现的：

三自由度摇摆台，所述摇摆台包括：

平台，沿圆周边缘设有多个上铰支座，所述上铰支座分为第一上铰支座、第二上铰支座、第三上铰支座；

下铰支座，所述下铰支座分为第一下铰支座、第二下铰支座、第三下铰支座；

拉杆，所述拉杆的两端分别铰接在所述第一上铰支座与所述第一下铰支座上；

垂直运动器，所述垂直运动器的两端分别铰接在所述第二上铰支座与所述第二下铰支座上；

水平运动器，所述第三下铰支座设在撑高台，所述水平运动器的两端分别铰接在所述第三下铰支座与所述第三上铰支座上；

液压系统，用于驱动所述垂直运动器与所述水平运动器的运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述平台采用圆环结构，包括多个沿圆周边缘均匀间隔设置的所述第一上铰支座。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，包括两所述垂直运动器，两所述垂直运动器分别设在其中一所述拉杆的两侧。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第二上铰支座的铰轴与X轴方向之间的夹角为25°至35°。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第三上铰支座设在两个所述第一上铰支座之间；所述第三上铰支座的销轴与X轴方向重合。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述垂直运动器与所述水平运动器分别设在所述平台中轴线的两侧。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述上铰支座包括上铰座、第一轴承、第一铰轴以及连接耳环，所述上铰座设有相对设置的两个第一挡片，所述第一铰轴穿设在所述第一挡片上，所述第一铰轴上沿径向依次套设第一轴承与连接耳环。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述连接耳环上设有第一开口，所述第一开口处设有第一调整片。