[发明专利]多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质

说明书

本发明公开了一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质，用于多圈舵机转动角度的检测。该圈舵机转动角度检测方法包括：调整多圈舵机至零点位置；获取多圈舵机在零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将转动圈数增加一圈数单位，其中，零点正向跳变是指多圈舵机顺着指定方向转动跨域零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将转动圈数减少一圈数单位。本发明可以准确检测舵机多圈运行中的转动角度，实现多圈位置的角度控制，扩大了舵机的检测角度，扩展了舵机的应用领域。

技术领域

本发明涉及舵机技术领域，尤其涉及一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质。

背景技术

舵机是一种将电机转动运动转换为特定角度运动的电气部件，广泛应用于需控制旋转角度或者提供高扭力的场合，如航模控制、云台控制、机械手提供动力等领域。

传统舵机一般采用电位器进行舵机转动角度的检测，而由于受电位器结构的限制，其一般只能进行180度以内的角度检测，超过部分则无法检测。随着舵机技术的发展，目前，很多舵机内通过安装磁编码传感器来扩大舵机的角度检测范围，如实现舵机360度的角度检测，但不管是安装电位器的舵机还是安装磁编码传感器的舵机，其转动角度检测均不会超过一圈，即360度。随着舵机应用场合的增加，舵机的转动角度也在逐渐扩大，如需进行多圈运行，而现有的舵机如进行多圈运行的话，则往往无法准确确定舵机的转动角度，从而无法实现舵机多圈位置的角度控制，影响舵机的工作性能。

综上，如何进行舵机多圈运行中的转动角度检测成为本领域技术人员亟待解决的问题之一。

发明内容

本发明实施例提供了一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质，能够准确检测舵机多圈运行中的转动角度。

本发明实施例的第一方面提供了一种多圈舵机转动角度检测方法，包括以下步骤：

调整多圈舵机至零点位置；

获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；

实时检测所述多圈舵机的当前角度；

每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；

每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；

根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。

本发明实施例的第二方面提供了一种多圈舵机转动角度检测装置，包括：

零点位置调整模块，用于调整多圈舵机至零点位置；

零点信息获取模块，用于获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；

当前角度检测模块，用于实时检测所述多圈舵机的当前角度；

转动圈数增加模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨越所述零点位置时的角度变化；

转动圈数减少模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨越所述零点位置时的角度变化；