[发明专利]多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质

权利要求书

1.一种多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

调整多圈舵机至零点位置；

获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；

实时检测所述多圈舵机的当前角度；

每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；

每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；

根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度；

其中，在所述根据所述零点角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机的转动角度之前，还包括：

当所述多圈舵机出现下电情况时，获取所述多圈舵机下电前的下电角度和下电圈数；

检测所述多圈舵机重新上电后的上电角度；

若所述上电角度小于所述下电角度，且两者之差大于预设的对比角度，则将所述下电圈数增加一圈数单位；

若所述上电角度大于所述下电角度，且两者之差大于所述对比角度，则将所述下电圈数减少一圈数单位。

2.根据权利要求1所述的多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，所述调整多圈舵机至零点位置，包括：

获取所述多圈舵机在初始位置时的初始角度；

若所述初始角度与预设的指定角度相同，则将所述初始位置标定为所述零点位置，其中，所述指定角度是指所述多圈舵机在所述零点位置时的应有角度；

若所述初始角度与所述指定角度不相同，则将所述初始角度调整至所述指定角度，并将调整后的位置标定为所述多圈舵机的零点位置。

3.一种多圈舵机转动角度检测装置，其特征在于，包括：

零点位置调整模块，用于调整多圈舵机至零点位置；

零点信息获取模块，用于获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；

当前角度检测模块，用于实时检测所述多圈舵机的当前角度；

转动圈数增加模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨越所述零点位置时的角度变化；

转动圈数减少模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨越所述零点位置时的角度变化；

转动角度确定模块，用于根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度；

其中，所述装置还包括：

转动圈数纠正模块，用于在所述多圈舵机出现下电情况时，获取所述多圈舵机下电前的下电角度和下电圈数；检测所述多圈舵机重新上电后的上电角度；当所述上电角度小于所述下电角度，且两者之差大于预设的对比角度时，则将所述下电圈数增加一圈数单位；当所述上电角度大于所述下电角度，且两者之差大于所述对比角度时，则将所述下电圈数减少一圈数单位。

4.根据权利要求3所述的多圈舵机转动角度检测装置，其特征在于，所述零点位置调整模块，包括：

初始角度获取单元，用于获取所述多圈舵机在初始位置时的初始角度；

零点第一标定单元，用于当所述初始角度与预设的指定角度相同时，则将所述初始位置标定为所述零点位置，其中，所述指定角度是指所述多圈舵机在所述零点位置时的应有角度；

零点第二标定单元，用于当所述初始角度与所述指定角度不相同时，则将所述初始角度调整至所述指定角度，并将调整后的位置标定为所述多圈舵机的零点位置。

5.一种多圈舵机，其特征在于，包括磁编码传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述磁编码传感器用于检测角度信息，所述存储器还用于存储所述角度信息和所述多圈舵机的转动圈数，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任一所述的多圈舵机转动角度检测方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的多圈舵机转动角度检测方法的步骤。