[发明专利]一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机

说明书

本发明涉及一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，属于机械制造领域。横向移动装置以及用于完成T形槽纵向移动的纵向滚珠丝杠、纵向滑轨等各装置均固定安装在底座上，横向移动机构与纵向滚珠丝杠和纵向滑轨均垂直分布，纵向滑轨上固定有T形槽工作台，T形槽工作台可沿纵向滑轨纵向移动，竖向移动装置固定在横向移动装置的横向溜板上，竖向移动装置可随横向溜板进行横向移动，吸盘装置固定在竖向移动装置的横臂上，并可随横臂上下移动，且吸盘装置位于T形槽工作台的上方。本发明实现对垫片由二维向三维的转换，并进行了精准的自动装配，解放了人力劳动，提高系统装配效率。

技术领域

本发明属于机械制造领域，尤其涉及一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机。

背景技术

如今，我国的航空航天，高铁，医药精密器械等领域飞速发展，这对于工业生产的自动化水平也就提出了更高的要求。垫片是一种放置在两结合面之间以加强密封作用减少两物体之间的震动或防止两物体受压腐蚀等的元件。由于一些垫片的形状较为复杂，且柔性较大，所以较难实现自动化的安装。在一些航空航天、高铁等高科技领域，由于一些特殊功能的要求，三维的柔性垫片也较为常见，这种情况下的垫片并非是平面状态的二维垫片，垫片的形状更为复杂，垫片的制造精度也更高，相应的对于垫片的安装也具有很高的精度要求。

由于三维柔性垫片装配的难度较大，且现有的垫片安装机（例如专利：一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机）只适用于二维垫片的安装，对于三维柔性垫片安装的自动化水平并并不高，尤其是对于那些初始状态是二维的柔性垫片，这样就大大降低了生产效率和效益，增加了成本。现有的一些柔性垫片的拾取装配机只能够用来装配二维的垫片，且装配精度低，不具有把柔性垫片从二维状态成形到三维状态并安装三维垫片的能力。因此，有必要提供一种三维柔性垫片的装配安装机，来弥补现有垫片拾取安装机不能够成形并装配三维垫片的缺陷，来提高装配的精度，提高工作的效率，提高工业生产的自动化水平。

发明内容

本发明提供一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，以解决现有技术中不能够三维垫片进行自动化的装配的问题，用于不规则形状柔性垫片的自动拾取、成形和安装。本发明能够自动拾取二维垫片，并精确地把二维垫片成形为同所要装配的工件的待装表面三维形状相同的三维垫片，并进行自动地安装。

本发明采用的技术方案，包括底座组件、横向移动装置、竖向移动装置、CCD双目摄像头、多点吸盘、工件支架、成形装置、二维垫片支架，所述底座组件包括底座、T形槽工作台，所述横向移动装置横向固定安装于底座后方的凸台上，所述横向移动装置包括横向溜板，所述竖向移动装置固定安装于横向溜板上且与横向移动装置在水平面内垂直，所述竖向移动装置包括横臂，所述CCD双目摄像头固定安装于横臂后端的下方，所述多点吸盘固定安装在横臂前端的下方，所述T形槽工作台位于多点吸盘的下方，所述工件支架固定安装在T形槽工作台上方的右侧，所述二维垫片支架固定安装在T形槽工作台上方的左侧，所述成形装置固定安装在T形槽工作台上方的中间。

本发明所述底座组件还包括纵向伺服电机、纵向滑轨、纵向前轴承座、纵向滚珠丝杠、纵向后轴承座、纵向联轴器，所述纵向前轴承座和纵向后轴承座分别固定安装在底座上侧的前方和后方，所述纵向滚珠丝杠通过轴承转动连接在纵向前轴承座和纵向后轴承座上，所述纵向联轴器位于纵向后轴承座的后方，且固定安装在纵向滚珠丝杠的末端，所述纵向伺服电机固定安装在纵向联轴器的后方，且纵向伺服电机的输出轴与纵向联轴器固定连接，所述纵向滑轨有两条，固定安装在纵向滚珠丝杠的两侧，且与纵向滚珠丝杠平行，两条纵向滑轨关于纵向滚珠丝杠对称分布，所述T形槽工作台滑动连接在两条纵向滑轨上，且与纵向滑轨呈垂直分布，所述T形槽工作台通过滚珠螺母与纵向滚珠丝杠相连接。