[发明专利]一种折叠式六旋翼植保无人飞行器

说明书

本发明涉及一种折叠式六旋翼植保无人飞行器，属于农用航空飞行器技术领域。主要包括机身系统、动力系统、运动系统、控制系统和喷洒系统；机身系统为其它系统提供安装支撑和连接紧固；动力系统为运动系统提供扭矩，为控制系统和喷洒系统提供电力；运动系统为实现各种飞行姿态提供必需的升力和转矩；控制系统为运动系统和喷洒系统提供精确的控制指令；喷洒系统实现药液的均匀喷洒作业。本发明结构紧凑，便于拆装和运输，有效增加喷幅，提高喷洒均匀性和减少药液漂移，提高作业效率，适宜于山地丘陵等复杂地理条件下作物的精准施药，具有广泛的实用前景。

技术领域

本发明属于农用无人机技术领域，涉及一种折叠式六旋翼植保无人飞行器。

背景技术

粮食作为最重要的食品和基础产品，对国家经济安全起着无可替代的作用。在农业生产中施用农药可以有效防治病虫害，促进粮食增产和保证农业丰收；与此同时，乱施滥用农药现象导致农产品中大量有害物质的残留，严重影响产品质量。据统计，农药利用率一般为10％，约90％残留在环境中，大量散失的农药挥发到空气中，流入到水体中，沉积在土壤里，造成严重的生态危害。因此必须科学合理的施用农药，提高农业生产的现代化水平。

目前，传统的人工喷洒农药器械因操作人员劳动强度大、操作人员易受农药污染、喷洒不均匀、农药浪费严重而逐渐被现代植保机械所取代。多旋翼农用无人飞行器由于结构简单、机动性强、操作简便、能够垂直起降和在空中悬停、适宜于丘陵、山地等复杂地理环境下的作业条件，不仅可以完成喷洒农药、作物激素及脱叶剂等药液，还可以进行农情观察等，迅速成为农业植保应用领域的一个热点。但是，在现阶段使用的多旋翼植保无人飞行器还存在一些问题：一是多旋翼植保无人飞行器总体结构尺寸较大，不便于携带和运输；二是有效载荷量小、续航时间短，需要频繁起降进行加药；三是喷洒过程中的均匀性、药液漂移以及喷幅较窄等问题。专利CN 205044956 U公开了一种可折叠的八旋翼飞行器，可以将旋翼臂向下折叠以解决飞行器的存放问题，但是其总体结构采用旋翼均布在同一圆周上，其结构效率不高，对喷幅的改善没有提及；专利CN 105173092 A采用油电混合动力模式，续航时间大幅提高，但导致飞行器质量大，不方便运输，同时售价较高，整体维护难，故障率高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种折叠式六旋翼植保无人飞行器，实现提高飞行稳定性、减少喷洒药液漂移，增大喷幅，提高喷洒均匀性以及便于运输的目的。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种折叠式六旋翼植保无人飞行器，包括机身系统，动力系统，运动系统、控制系统和喷洒系统；

所述机身系统为其它系统提供安装支撑和连接紧固；

所述动力系统为运动系统提供扭矩，为控制系统和喷洒系统提供电力；

所述运动系统为实现各种飞行姿态提供必需的升力和转矩；

所述控制系统为运动系统和喷洒系统提供精确的控制指令；

所述喷洒系统实现药液的均匀喷洒作业。

进一步，所述机身系统包括机身主体、机臂和起落架；

所述机身主体采用正四边形双层板结构，上层板用于安装控制系统和动力系统，下层板用于固定起落架和悬挂载药容器；

所述机身系统的四个主机臂按照“X”形或“+”形设置在双侧板结构的四个角落；

所述机身系统还包含两个次机臂，两个次机臂分布在机身两侧质心的横向延长线上，且次机臂的长度长于主机臂的长度，所述主机臂和次机臂均通过折叠机构向下收折；

所述主机臂和次机臂均采用空心管材制作而成，且向上倾斜，满足机臂轴线与水平方向的夹角为3-8°；