[发明专利]一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法

权利要求书

1.一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法，其特征在于，包括：

步骤一，择优选择两个目标建立1或2条目标多普勒航迹，设置信噪比门限SNR_corr以及前后帧相邻两个点迹的多普勒关联门限F_dt,corr，用于航迹建立的所述两个目标满足设定的信噪比门限SNR_corr和多普勒关联门限F_dt,corr；

设置“航迹多普勒比较标志”位，依据装订的“航迹多普勒优先级”明确航迹与检测目标的匹配对应关系；

步骤二，点迹目标多普勒进行跟踪滤波和记忆外推处理，并设置航迹有效门限N_VALID，判断航迹有效标志位；

步骤三，设置航迹记忆使能门限N_REM、航迹重复记忆门限N_ReREM；当航迹处于连续跟踪滤波的长度时，判断航迹记忆使能标志、航迹记忆时间计数值；当航迹单帧丢失时，判断是航迹记忆外推或是航迹中止复位；

步骤四，当两条航迹均有效时，比较两条航迹最新点迹的多普勒大小形成“航迹多普勒比较标志”；当仅有一条航迹有效时，依据装订的“航迹多普勒优先级”形成航迹多普勒比较标志；

步骤五，当且仅当两条航迹同时有效时，判断“航迹关联启用标志”，对检测目标进行关联处理；当选择相关联的航迹发生切换时，中断航迹关联处理并延时后恢复与另一条航迹的关联判断；若该选择的航迹终止复位或两条航迹多普勒频差小于设定多普勒门限并连续满足设定时间，则“航迹关联启用标志”清0，停止检测目标与航迹匹配关联处理。

2.如权利要求1所述的一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法，其特征在于，步骤一中，对于脉冲PD雷达，航迹建立信噪比门限为15dB，航迹建立相邻点迹多普勒关联门限为250Hz，且满足不小于多普勒分辨率的条件；

默认初始条件下，“航迹多普勒比较标志”为0，表征航迹一多普勒小于航迹二多普勒；依据装订的“航迹多普勒优先级”决定择优选择的目标是优先匹配低多普勒航迹或高多普勒航迹，从而明确目标检测结果中择优选择的两个目标与两条航迹的匹配对应关系；“航迹多普勒优先级”以0表示低多普勒航迹优先，以1表示高多普勒航迹优先。

3.如权利要求1所述的一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法，其特征在于，步骤二中，对每个参与航迹建立的点迹目标多普勒进行跟踪滤波和记忆外推处理；航迹跟踪滤波器采用α-β滤波器，具备测量值变化率预测能力；

设置航迹有效门限N_VALID为10点或50ms，当经跟踪滤波和记忆外推处理的航迹长度不小于航迹有效门限时，对应的航迹有效标志置1。

4.如权利要求3所述的一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法，其特征在于，步骤三中，判断航迹处于连续跟踪滤波的长度时：当其满足航迹记忆使能门限时，对应的航迹记忆使能标志置1；当其满足航迹重复记忆门限时，对应的航迹记忆时间计数器清0，允许航迹重新开始记忆；

当判断航迹不处于连续跟踪滤波的长度，且航迹单帧丢失时，若对应的航迹记忆使能标志为1，则进行航迹记忆外推，否则航迹终止复位并尝试重新建航。

5.如权利要求4所述的一种基于多普勒信息的航迹建立与关联方法，其特征在于，步骤三中，设置航迹记忆使能门限N_REM为8点或40ms、航迹重复记忆门限N_ReREM为8点或40ms；

最大航迹记忆时间不小于最大航迹外推时间，或者最大航迹记忆时间设置为等长；最大航迹记忆时间为40点或200ms，记忆超时后航迹终止复位；

航迹记忆外推期间，利用航迹跟踪滤波的一阶预测值，即航迹目标多普勒变化率进行逐步衰减外推，单拍衰减系数依据航迹多普勒信息置信度和单拍外推时间设置为0.8～1.0；外推后的目标多普勒同样作为单拍点迹进行航迹建立与维护，并作为下一拍步骤一中相邻点迹多普勒关联的基准。