[发明专利]用于运行自动前进的车辆的方法

说明书

一种用于运行自动在环境(2)内前进的车辆(1)、尤其清洁机器人的方法，其中，所述车辆(1)在所述环境(2)内前进期间探测关于障碍物的环境数据(3)，其中，所述车辆(1)根据探测到的环境数据与环境地图(4)的地图数据的比较来识别车辆(1)在环境(2)内的当前位置和定向并且根据所述环境地图(4)在环境(2)内部前进，其中，所述环境地图(4)在所述车辆(1)的显示器(5)上显示。为了使使用者容易在环境地图(4)内定向，建议所述环境地图(4)被显示在所述车辆(1)前进期间在显示器(5)的显示平面方面基本水平对准的显示器(5)上，其中，所述环境地图(4)的定向根据识别到的车辆(1)在环境(2)内的定向而变化。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动在环境中前进的车辆、尤其清洁机器人的方法，其中，所述车辆在环境中前进期间探测关于障碍物的环境数据，其中，所述车辆根据将探测到的环境数据与环境地图的地图数据的比较来识别该车辆在环境中的当前位置和定向，并且所述车辆根据环境地图在环境中前进，其中，所述环境地图在车辆的显示器上显示。

此外，本发明还涉及一种自动在环境中前进的车辆、尤其清洁机器人，其中，所述车辆具有用于探测关于环境中障碍物的环境数据的探测装置，并且其中，所述车辆具有导航装置，该导航装置被设置用于根据将探测到的环境数据与环境地图的地图数据的比较识别该车辆在环境中的当前位置和定向，并且其中，所述车辆具有用于显示环境地图的显示器。

背景技术

在现有技术中已知自动前进的车辆。例如专利文献DE 10 2012 109 004A1显示设计为清洁机器人的这种车辆。在此描述了一种具有人机界面的清洁机器人，所述人机界面可以具有在清洁机器人的壳体上构造的显示器。在该显示器上可以显示关于清洁机器人处理过程的信息，此外也可以例如以环境地图的形式显示关于清洁环境的信息。

此外，例如也由专利文献DE 10 2008 014 912 A1和DE 10 2011 000 250A1已知，自动前进的车辆、如清洁机器人配备探测装置，该探测装置具有例如带有光源和接收单元的光学式的三角测量系统。在驶过环境的子区域、例如公寓的房间时，探测装置测量相对于障碍物的距离，该距离用作建立环境地图的基础。根据测得的相对于障碍物的间距车辆可以通过适当的调度(Rangier)运动和避让运动做出反应，以便不与障碍物相撞。

除了三角测量系统以外，在现有技术中已知另外的用于探测障碍物的探测装置，例如超声波传感器、接触传感器、摄像机系统等。此外还已知利用里程测量传感器测量车辆的行程，从而可以确定驶过的路段和方向。

在此，若车辆、尤其清洁机器人具有用于显示环境地图的显示器，那么存在如下问题，使用者必须(根据车辆在环境中的当前定向)设想自己处于环境地图的示图中，以便在想象中使显示的环境与环境实际的空间定向相一致。这对于车辆的使用者来说是不舒适的，并且在手动控制车辆前进时可能导致错误。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于运行自动前进的车辆的方法或一种这样的自动前进的车辆，其中，如此优化环境地图的显示，使得在车辆变向的情况下使用者也可以特别简单且快速地在环境地图中定向。

为了解决前述技术问题首先建议一种用于运行自动在环境中前进的车辆的方法，其中，环境地图被显示在车辆前进期间在显示器的显示平面方面基本水平定向的显示器上，并且其中，环境地图的定向根据识别到的、车辆在环境中的定向而变化。