[发明专利]一种汽车自动行驶方法

说明书

本发明涉及一种汽车自动行驶方法，其特征是：至少包括沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码，汽车上获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码的传感单元和依据传感单元获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码控制汽车行驶的控制单元，控制单元依据传感单元获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码控制汽车行驶。本发明能够在高速、高精度、无GPS导航信号的情况下实现全自动汽车行驶。

技术领域

本发明涉及一种汽车自动行驶方法。

背景技术

现有的汽车行驶特别是汽车无人驾驶都是通过高精度的GPS定位及导航加上传感检测技术完成。民用GPS一般定位最高频率是10Hz，但伪随机码的测量频率可以到100Hz。因此，普通GPS无法满足在高速、高加速度条件下的应用，除定位频率低外，还会出现锁相环失锁，无法对伪随机码进行跟踪。

此外，采用GPS导航，还存在定位精度低的问题，存在在地下隧道无法接收信号的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车自动行驶方法，以便在高速、高精度、无GPS导航信号的情况下实现全自动汽车行驶。

本发明的目的是这样实现的，一种汽车自动行驶方法，其特征是：至少包括沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码，汽车上获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码的传感单元和依据传感单元获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码控制汽车行驶的控制单元，控制单元依据传感单元获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码控制汽车行驶。

所述的信息编码包括行驶路线地面前进方向信息，路线弯曲方向信息、行驶路线地面前进方向的弯曲度信息、车辆位置信息、行驶路线地面车道信息及相邻车道信息和行驶路线信息、行驶路段车速限行车速信息，车辆位置信息给出空间坐标信息，行驶路线地面前进方向的路线弯曲方向信息。

所述的信息编码是沿行驶路线地面前进方向涂印的编码。

所述的信息编码是沿行驶路线地面前进方向固定的射频IC。

所述的信息编码是沿行驶路线地面前进方向涂印的二维编码和射频IC，获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码的传感装置是图像传感器和射频接收器，当路况不好时，采用射频接收器，图像传感器进入保护模式，汽车在低速下自动行驶，当不下雨不下雪路况好时，采用图像传感器，汽车在高速下自动行驶。

所述的获取沿行驶路线地面前进方向给出的信息编码的传感装置是图像传感器。

所述的控制单元至少包括一无线发送单元，通过无线发送单元发送行驶车辆当前位置信息，以使附近车辆依据上述信息作好超车或换车道准备。

所述的前进方向涂印的编码是二维编码或条码，二维编码至少包括冗余设计的两组。

所述的冗余设计的两组二维编码按行驶路线横向设计，以使图像传感器能在动态高速情况下安全获取信息。

所述的射频IC至少包括两组，两组错位布置，相互不会产生干扰。

所述的控制单元还包括电连接的地面目标检测传感器，以防地面有动物、人或阻碍物，以使汽车换道行驶或停止或由人工控制行驶。

所述的二维编码给出行驶路线地面前进方向信息，行驶路线地面前进方向信息包括：

正东、正南、正北、正西，东南多少角度，南西多少角度，西北多少角度，北东多少角度，角度值至少有0.1度的分辨率，可用12位表示；

弯曲度信息为0至45度或60度，数字最大12位表示；行驶路线信息可用20位表示；相邻车道信息可用27位描述，每位3位，最大9车道；行驶路段车速限行车速信息可用8位描述。