[发明专利]视觉扫地机器人及建立场景地图的方法

说明书

本发明揭示了一种视觉扫地机器人以及建立地图的方法，其中建立地图方法是：扫地机器人采集图片，在建立地图中将图片中运动的物体忽略，不建立在地图里。该发明使建立的场景地图更加准确。

技术领域

本发明涉及到扫地机器人领域，特别是涉及到一种视觉扫地机器人及建立场景地图的方法。

背景技术

扫地机器人在清扫环境中进行定位建立场景地图时，一般假设环境是静态的，通过获取环境中静态信息来匹配计算得出当前姿态，而当环境中出现不断运动的动态物体时，例如在家里走动的人或宠物，匹配得出的姿态就会有较大误差。而且，在建图时，如果扫地机器人前方存在移动的物体，也会将此物体作为地图点标记在地图上，这样对扫地机器人的路径规则也会造成比较大的影响。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人建立场景地图的方法，该方法建立的场景地图中没有运动的物体。

本发明提出一种扫地机器人建立场景地图的方法，包括步骤：

采集图片；

判定所述图片中静止的物体所对应的区域，标记为有效区域；

根据所述图片中有效区域建立场景地图。

进一步地，所述判定所述图片中静止的物体所对应的区域，标记为有效区域的步骤包括：

采用光流法提取所述图片中的运动物体；

将所述运动物体在所述图片对应的区域中忽略，得到图片中剩余的区域为静止的物体所对应的区域，形成所述有效区域。

进一步地，所述根据所述图片中有效区域建立场景地图的步骤包括：

利用摄像头的内参结合所述静止的物体在所述图片中的位置计算所述静止的物体在场景地图中的位置；

根据所述静止的物体在场景地图中的位置建立场景地图。

进一步地，所述利用摄像头的内参结合所述静止的物体在所述图片中的位置计算所述静止的物体在场景地图中的位置的步骤包括：

获取摄像头在所述场景地图中的位置；

根据摄像头的内参，计算出所述静止的物体相对所述摄像头的位置；

根据预设公式，计算得出所述静止的物体在所述场景地图中的位置。

进一步地，所述摄像头的内参包括所述摄像头的焦距和光圈中心。

进一步地，所述根据所述图片中有效区域建立场景地图的步骤包括：

根据所述图片，建立三维坐标体系；

获取所述静止的物体在所述三维坐标体系中的坐标，并在所述三维坐标体系中标记，形成所述场景地图；

所述计算出所述静止的物体相对所述摄像头的位置的步骤包括：

根据指定公式计算出在三维坐标体系中，所述静止的物体相对所述摄像头的坐标[x,y,z]，所述指定公式为：

z＝d

x＝(u-cx)·z/fx

y＝(v-cy)·z/fy

其中，fx、fy指摄像头在x,y两个轴上的焦距，cx、cy指像头的光圈中心，[u,v,d]为图片中的像素坐标。