[发明专利]鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：

获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；

获取所述鱼眼镜头的视场角数据；

根据所述视场角数据，利用预设的顶点着色器计算预设场景模型的顶点坐标；

利用预设的片段着色器计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的光线入射角；

根据所述光线入射角计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的投影焦距；

根据所述投影焦距计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的纹理坐标，得到渲染场景；

根据预设的视角空间方向计算所述渲染场景的旋转矩阵；

利用所述旋转矩阵对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。

2.一种鱼眼图像校正装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述装置包括：

鱼眼图像获取模块，用于获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；

视场角数据获取单元，用于获取所述鱼眼镜头的视场角数据；

顶点坐标计算单元，用于根据所述视场角数据，利用预设的顶点着色器计算预设场景模型的顶点坐标；

纹理坐标计算单元，用于利用预设的片段着色器计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的光线入射角；

所述纹理坐标计算单元还用于根据所述光线入射角计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的投影焦距；

所述纹理坐标计算单元还用于根据所述投影焦距计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的纹理坐标，得到渲染场景；

旋转矩阵计算单元，用于根据预设的视角空间方向计算所述渲染场景的旋转矩阵；

校正单元，用于利用所述旋转矩阵对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。

3.一种无人机，其特征在于，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述无人机包括：

存储器；

处理器，所述处理器与所述鱼眼镜头电性连接；以及

鱼眼图像校正装置，所述鱼眼图像校正装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：

鱼眼图像获取模块，用于获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；

视场角数据获取单元，用于获取所述鱼眼镜头的视场角数据；

顶点坐标计算单元，用于根据所述视场角数据，利用预设的顶点着色器计算预设场景模型的顶点坐标；

纹理坐标计算单元，用于利用预设的片段着色器计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的光线入射角；

所述纹理坐标计算单元还用于根据所述光线入射角计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的投影焦距；

所述纹理坐标计算单元还用于根据所述投影焦距计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的纹理坐标，得到渲染场景；

旋转矩阵计算单元，用于根据预设的视角空间方向计算所述渲染场景的旋转矩阵；

校正单元，用于利用所述旋转矩阵对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的方法。