[发明专利]一种使用高度标定的方法

权利要求书

1.一种使用高度标定的方法，其特征在于：在双目立体视觉装置(2)上增加角度传感器，利用双目立体视觉装置的安装高度和角度传感信息，将位置传感信息和深度数据相结合，仅通过简单的操作，即可完成双目立体视觉装置安装高度标定；当含有角度传感器的双目立体视觉装置(2)处于工作状态时，安装高度标定步骤如下：

(1)在空旷的平地上，向数据处理单元发出高度标定指令，进入高度标定状态；

(2)转动双目立体视觉装置(2)的安装部件或使用部位，使之几乎朝向地面；

(3)获取一帧双目视图，随后获取装置的当前角度a；

(4)根据双目视图，算得深度数据；

(5)获取场景中心位置对应的深度数据，获得双目立体视觉装置(2)与地面的直线距离L；

(6)根据当前角度和直线距离L，计算双目立体视觉装置(2)的安装/使用高度。

(7)重复步骤(2)至步骤(6)，轻微变化转动角度，求得若干高度值；

(8)分析高度值，丢弃与其它数据相差最大的数据后，计算剩余数据的平均值,得到平均高度；

(9)若不存在转动半径(3)，则步骤(8)算得的平均高度即为双目立体视觉装置(2)的使用高度；

(10)若转动部件/部位存在转动半径(3)，则步骤(8)算得平均高度由高度H1、转动半径(3)和角度b组成，经过简单三角函数计算即可获得高度H1，高度H1与转动半径(3)之和即为双目立体视觉装置(2)的使用高度；

(11)向外部输出高度标定值，完成使用高度标定。

2.根据权利要求1所述的使用高度标定的方法，其特征在于：所述的深度数据是一个二维数组，其中包含大量距离数据点，在高度标定时，将用户与被测对象的距离定义为双摄像头连线中点与被测对象的距离。

3.根据权利要求2所述的使用高度标定的方法，其特征在于：若数组行数和列数均为奇数，则将数组中心点作为直线距离值；若数组行数和列数为一个奇数和一个偶数，则以中心两个点的平均距离作为直线距离值；若数组行数和列数均为偶数，则将最靠近中心的四个点的平均距离作为直线距离值。