[发明专利]一种重力自稳型采摘机

权利要求书

1.一种重力自稳型采摘机，其特征在于：包括三爪机械臂、支撑杆和移动小车(1)，所述支撑杆安装在所述移动小车(1)上，所述三爪机械臂安装在所述支撑杆的顶端；所述三爪机械臂包括重力自稳式底座和固定在所述重力自稳式底座上的三爪夹持装置，所述重力自稳式底座包括U形基座(2)、设置在所述U形基座(2)封闭端外侧的调节杆(4)和设置在所述调节杆(4)上远离U形基座(2)一端的配重块(3)，所述支撑杆的顶端固定有U形杆，所述U形基座(2)的开口端两端转动安装在所述U形杆的开口端两端；所述三爪夹持装置包括三爪夹持机构和用于带动所述三爪夹持机构转动的转动电机(11-1)，所述转动电机(11-1)固定在所述U形基座(2)的外侧，所述三爪夹持机构包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器(11-2)，所述驱动器(11-2)固定在所述机架上，所述机架与所述转动电机(11-1)的输出轴转动连接。

2.按照权利要求1所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述机架包括与所述转动电机(11-1)转动连接的夹持底座(15)和安装在所述夹持底座(15)上的导向柱(16)，所述导向柱(16)的数量有三个，所述三爪机械手安装在三个所述导向柱(16)上。

3.按照权利要求1所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述传动组件包括由所述驱动器(11-2)带动的丝杆(12)、安装在所述丝杆(12)上的推盘(13)和铰接在所述推盘(13)上的推杆(14)，所述推杆(14)的数量有三个，所述推杆(14)的另一端均与所述三爪机械手传动连接，所述推盘(13)中心开设有与所述丝杆(12)配合的螺纹孔，所述推盘(13)通过移动副与所述机架连接。

4.按照权利要求1所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述三爪机械手包括手掌基座(8)和设置在所述手掌基座(8)上的三根机械指，所述手掌基座(8)固定在所述机架上，所述机械指包括铰接在所述手掌基座(8)上的指根节杆(7)、铰接在所述指根节杆(7)上的指中节杆(6)和铰接在所述指中节杆(6)上的指尖节杆(5)，所述指根节杆(7)与手掌基座(8)铰接的位置处铰接有指根三角板(9-2)，所述指根三角板(9-2)与所述传动组件连接，所述指中节杆(6)与指根节杆(7)铰接的位置处铰接有指中三角板(9-1)，所述指根三角板(9-2)与指中三角板(9-1)之间铰接有指根连杆(10-2)，所述指中三角板(9-1)与所述指尖节杆(5)之间铰接有指中连杆(10-1)。

5.按照权利要求4所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述指尖节杆(5)为楔形结构，所述指中节杆(6)、指根节杆(7)和指中连杆(10-1)均为长方体结构。

6.按照权利要求4所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述指根连杆(10-2)为减震杆，所述减震杆包括铰接在指中三角板(9-1)上的细杆(29)、套设在所述细杆(29)上的压簧(30)和铰接在所述指根三角板(9-2)上的粗杆(31)，所述粗杆(31)上设置有滑动安装所述细杆(29)的孔。

7.按照权利要求1所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述支撑杆包括安装所述三爪机械臂的斜杆(17)、固定在斜杆(17)下端的滑轨(18)和支撑所述斜杆(17)与滑轨(18)的立杆(19)，所述滑轨(18)上设置有用于固定滑轨(18)位置的夹紧机构，所述夹紧机构通过杆基座(22)固定在所述立杆(19)上，所述杆基座(22)上安装有滑轮(26)，所述滑轨(18)安装在所述杆滑轮(26)上，所述立杆(19)转动安装在移动小车(1)上。

8.按照权利要求7所述的一种重力自稳型采摘机，其特征在于：所述滑轨(18)为空心杆状导轨，所述空心杆状导轨上沿长度方向开设有滑槽(18-1)，所述滑轮(26)通过穿过所述滑槽(18-1)的竖杆(27)固定在杆基座(22)上。