[发明专利]基于无人机的载重控制方法、设备及无人机

说明书

本申请公开了一种基于无人机的载重控制方法、设备及无人机，所述无人机包括：无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂第二端连接的尺寸可调节的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器；方法包括：基于无人机的运载对象，确定所述无人机的载重重力；基于所述载重重力，确定所述无人机的目标升力；根据所述目标升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸以及所述螺旋桨桨臂的目标长度；调整所述螺旋桨桨臂调整至所述目标长度以及所述螺旋桨桨叶至所述目标尺寸，以使所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转产生升力以运载所述运载对象。本申请避免了无人机的能源浪费，使无人机的能源得到充分利用。

技术领域

本申请属于智能控制技术领域，具体地说，涉及一种基于无人机的载重控制方法、设备及无人机。

背景技术

无人机是一种利用无线电遥控、程序控制装置或者计算机控制程序来操控飞行的不载人飞行器。无人机可以应用于多种技术领域，例如，农业、快递运输、灾难救援等，这些领域中主要利用无人机的运载能力。

无人机主要利用螺旋桨桨叶旋转产生的升力以运输运载对象，螺旋桨桨叶在电动马达的带动下旋转而产生升力。现有技术中，螺旋桨桨叶以及螺旋桨桨臂都是固定安装在无人机上，螺旋桨桨叶以及螺旋桨桨臂的尺寸均固定，因此，螺旋桨桨叶在马达带动下产生的升力也是固定的。

通常，无人机可以运载载重重力小于其固定升力的运载对象，所述载重重力通常是指所述运载对象以及无人机本体的重力和。但是，如果所述无人机运载的载重重力较小，使用小于该无人机提供的固定升力即可以运载。所述无人机运载小于其升力的运载对象和无人机本体，会造成无人机的能源浪费。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种基于无人机的载重控制方法、设备及无人机，以解决现有技术中无人机因提供固定升力载重不同重量的物体造成的无人机升力的浪费。

为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种基于无人机的载重控制方法，所述无人机包括：无人机本体、第一端与所述无人机本体连接且长度可调节的螺旋桨桨臂、与所述螺旋桨桨臂第二端连接的尺寸可调节的螺旋桨桨叶、以及安装于所述无人机本体内的处理器；

所述方法包括：

基于无人机的运载对象，确定所述无人机的载重重力；

基于所述载重重力，确定所述无人机的目标升力；

根据所述目标升力，确定所述螺旋桨桨叶的目标尺寸以及所述螺旋桨桨臂的目标长度；

调整所述螺旋桨桨臂调整至所述目标长度以及所述螺旋桨桨叶至所述目标尺寸，以使所述无人机控制所述螺旋桨桨叶旋转产生升力以运载所述运载对象。

优选地，所述基于无人机的运载对象，确定所述无人机的载重重力包括：

控制所述螺旋桨桨叶调整至最大尺寸以及所述螺旋桨桨臂调整至最大长度，使所述无人机处于第一运载状态；

利用处于所述第一运载状态的无人机运载所述运载对象；

确定所述无人机当前的第一升力；

基于所述第一升力，确定所述无人机的载重重力。

优选地，所述基于所述第一升力，确定所述无人机的载重重力包括：

检测所述无人机当前的第一运载高度是否大于预设高度阈值；

如果是，基于所述第一升力以及所述第一运载高度，确定所述无人机的载重重力；

如果否，调整所述螺旋桨桨叶的转速至检测到所述无人机的第二运载高度大于预设高度阈值。