[发明专利]一种轨道交通车辆的粘着控制方法及系统

权利要求书

1.一种轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

采集所述轨道交通车辆的实时速度数据，并对所述实时速度数据进行处理以得到处理速度数据；

将所述实时速度数据以及所述处理速度数据送入自回归滑动平均数学模型进行模型参数的估计，得到模型参数估计的结果；

将所述模型参数估计的结果进行自适应处理，以得到修正指标以及最优输出转矩；

对所述修正指标以及所述最优输出转矩进行修正，以得到修正后的最优输出转矩，并将所述修正后的最优输出转矩输出至所述轨道交通车辆的牵引系统，用以控制所述轨道交通车辆。

2.如权利要求1所述的轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，对所述实时速度数据进行处理以得到处理速度数据的步骤进一步包括：

对所述实时速度数据进行滤波处理，以滤除干扰数据；

将进行滤波处理后的实时速度数据进行微分处理，以得到所述处理速度数据。

3.如权利要求2所述的轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，所述实时速度数据包含：轮缘速度、蠕滑速度、轮对加速度以及蠕滑加速度，所述处理速度数据包含蠕滑速度微分信息、轮对加速度微分信息以及蠕滑加速度微分信息。

4.如权利要求1所述的轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，将所述实时速度数据以及所述处理速度数据送入自回归滑动平均数学模型进行模型参数的估计的步骤进一步包括：

采用估计算法对所述自回归滑动平均数学模型进行模型参数的估计，其中，所述估计算法包含最小二乘法、极大似然法以及梯度校正法。

5.如权利要求1所述的轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述模型参数估计的结果进行模型参数转换处理，以得到转换后的模型参数估计结果，并对所述转换后的模型参数估计结果进行自适应处理。

6.如权利要求1所述的轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，所述自回归滑动平均数学模型的数量为正整数。

7.如权利要求6所述的轨道交通车辆的粘着控制方法，其特征在于，当所述自回归滑动平均数学模型的数量不为一时，通过加权调节器对所述修正指标以及所述最优输出转矩进行修正。

8.一种轨道交通车辆的粘着控制系统，其特征在于，所述系统包括：

信号采集处理模块，其用于采集所述轨道交通车辆的实时速度数据，并对所述实时速度数据进行处理以得到处理速度数据；

模型参数估计模块，其用于将所述实时速度数据以及所述处理速度数据送入自回归滑动平均数学模型进行模型参数的估计，得到模型参数估计的结果；

自适应控制器，其用于将所述模型参数估计的结果进行自适应处理，以得到修正指标以及最优输出转矩；

修正调节器，其用于对所述修正指标以及所述最优输出转矩进行修正，以得到修正后的最优输出转矩，并将所述修正后的最优输出转矩输出至所述轨道交通车辆的牵引系统，用以控制所述轨道交通车辆。

9.如权利要求8所述的轨道交通车辆的粘着控制系统，其特征在于，所述信号采集处理模块包含：

采集单元，其用于采集所述轨道交通车辆的实时速度数据；

滤波单元，其用于对所述实时速度数据进行滤波处理，以滤除干扰数据；

微分单元，其用于将进行滤波处理后的实时速度数据进行微分处理，以得到所述处理速度数据。

10.如权利要求8所述的轨道交通车辆的粘着控制系统，其特征在于，所述模型参数估计模块包含：

估计算法单元，其用于对所述自回归滑动平均数学模型进行模型参数的估计，其中，进行模型参数估计的算法包含最小二乘法、极大似然法以及梯度校正法。