[发明专利]一种输电线巡检越障机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及输电线巡检领域，特指一种输电线巡检越障机器人。

背景技术

为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护有利于了解线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变化，为线路维修维护提供资料。目前输电线巡检主要是采用人工检测的方式进行，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位，并且影响巡检质量，同时高空带电作业，巡检人员的安全存在隐患。

为了解决上述问题，采用机器人对线路进行巡检；而现有输电线上设置有间隔棒，用于将多股输电线分散，而这些间隔棒则成为机器人沿线路运行的障碍。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线巡检越障机器人，该机器人能够越过输电线上的间隔棒；越障过程中，不用停止运行，提高巡检效率；越障简单。

本发明采用的技术方案如下：

一种输电线巡检越障机器人，它包括机体，所述机体通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线。

由于上述结构，该机器人在前行运动过程中，遇到障碍（间隔棒）后，前行走轮向上抬起，机器人继续前行，使前行走轮越过障碍；前行走轮越过障碍后复位，当中行走轮遇到障碍后抬起，越过障碍后复位，当后行走轮遇到障碍后抬起，越过障碍后复位；重复上述过程，实现机器人的越障。

越障过程中，前、中、后行走机构至少有两个与输电线接触，进而支撑机体，保证机体能够继续向前运行，同时保证越障过程中的稳定性。机器人在越障过程中，能够继续前行而不必停机，提高了越障效率。行走轮单纯的抬起脱离输电线，不与障碍接触，避免机器人与障碍碰撞，避免越障过程中，输电线抖动，提高了越障过程中的稳定性。本发明的机器人结构，简单，操作方便。

本发明的机器人，配合各种传感器后，能够很方便的对输电线的状态进行检测。

进一步的，支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；行走轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮转动。

进一步的，所述前行走机构、中行走机构和后行走机构位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。

由于上述结构，各行走机构等间隔设置，保证机体在运行与越障过程中的平衡。同时，便于控制各支撑臂的摆动时间。

进一步的，所述机体前后开口包裹在输电线上，使输电线从前至后贯穿机体。

进一步的，所述前行走机构、中行走机构和后行走机构设置在机体内，支撑机体顶部，带动机体在输电线上移动；其中支撑臂上端通过摆动轴活动连接在机体顶部。

由于上述结构，机体将输电线包裹，避免机器人在外力作用下从输电线上掉落。同时，机体将输电线包裹，便于再机体上安装传感器，便于传感器从各角度检测输电线。

进一步的，所述机体顶部、顶部和/或两侧可打开。

由于上述结构，便于将机体套设在输电线上。

进一步的，所述机体内设置障碍检测传感器，所述传感器与设置在机体内的控制器相连。

进一步的，所述障碍检测传感器设置在机体顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构与中行走机构之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构和后行走机构之间。

进一步的，所述机体内设置有控制箱，所述控制箱位于机体底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机相连；所述控制器、障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机均由设置在控制箱内的电源供电。