[发明专利]一种输电线巡检越障机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：它包括机体（1），所述机体（1）通过前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂（4）和行走轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）活动连接，下端设置有行走轮（2），所述行走轮（2）设置在输电线上带动机体（1）沿输电线移动；所述支撑臂（4）下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮（2）抬起而脱离输电线。

2.根据权利要求1所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：支撑臂（4）上端均通过摆动轴转动连接在机体（1）上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂（4）向前或向后摆动；行走轮（2）均通过驱动轴设置在支撑臂（4）下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮（2）转动。

3.根据权利要求2所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。

4.根据权利要求3所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）前后开口包裹在输电线上，使输电线从前至后贯穿机体（1）。

5.根据权利要求4所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）设置在机体（1）内，支撑机体（1）顶部，带动机体（1）在输电线上移动；其中支撑臂上端通过摆动轴活动连接在机体（1）顶部。

6.根据权利要求5所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）顶部、顶部和/或两侧可打开。

7.根据权利要求6所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置障碍检测传感器（8），所述障碍检测传感器（8）与设置在机体（1）内的控制器相连。

8.根据权利要求7所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述障碍检测传感器（8）设置在机体（1）顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构（5）前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构（5）与中行走机构（6）之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构（6）和后行走机构（7）之间。

9.根据权利要求8所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置有控制箱，所述控制箱位于机体（1）底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机相连；所述控制器、障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机均由设置在控制箱内的电源供电。

10.一种输电线巡检越障机器人的控制方法，其特征在于：控制器控制驱动电机转动，带动机体（1）在输电线上向前移动，当前端障碍检测传感器检测到前方有障碍（3）时，控制器控制前摆动电机转动，带动前支撑臂向前或向后摆动角度a，使前行走轮抬起，机体（1）继续向前移动，使前行走轮越过障碍（3）；当中部障碍检测传感器检测到障碍（3）后，控制器控制前摆动电机转动，带动前支撑臂向后或向前摆动角度a，使前行走轮复位，同时控制器控制中摆动电机转动，带动中支撑臂向前或向后摆动角度a，使中行走轮抬起，机体（1）继续向前移动，使中行走轮越过障碍（3）；当后端障碍检测传感器检测到障碍（3）后，控制器控制中摆动电机转动，带动中支撑臂向前或向后摆动角度a，使中行走轮复位，同时控制器控制后摆动电机转动，带动后支撑臂向前或向后摆动角度a，使后行走轮抬起，机体（1）继续向前移动，使后行走轮越过障碍（3）；直到前端障碍检测传感器检测到前方有障碍（3）时，控制器控制后行走轮复位，然后重复上述过程。