[发明专利]航路的调整方法和系统以及无人机系统

说明书

本发明涉及一种航路的调整方法和系统。上述方法包括步骤：获取新目标的位置坐标；根据所述新目标的位置坐标以及当前位置坐标获取当前位置至新目标的第一距离；根据所述第一距离在原航路上确定航路调整的调整坐标，并根据所述调整坐标与新目标的位置坐标形成第一航路；根据原航路、第一航路以及航行参数获取新航路。通过上述航路的调整方法和系统，实现了根据目标的变化，及时、有效地调整航路。另外还提供了一种无人机系统，通过目标识别模块与飞行控制器的协同作用，在无人机自动巡航过程中及时准确地发现新目标并调整航路，提高了无人机的巡航的灵活性和准确性。

技术领域

本发明涉及巡航技术领域，特别是涉及航路的调整方法和系统以及无人机系统。

背景技术

在巡航技术中，对于航路规划的研究是重中之重，合理快速的规划航路对于巡航侦察的结果有着重大的意义。

传统的技术可以实现在巡航之前根据地形、目标信息、静态威胁等信息预先规划任务航路，但在巡航过程中，无法根据目标的变化及时有效地对航路进行调整，从而导致目标追踪效率低。

例如，被广泛应用于巡航任务当中的无人机，由于其体型较小、机动性高，在民用和军用领域受到广泛关注。但是，传统的无人机在巡航过程中，由于在飞行过程中无法及时识别出目标的变化，导致无法根据新目标的信息快速调整飞行航路，导致灵活性不好、侦察准确性不高。

发明内容

基于此，有必要针对无法根据目标的变化及时有效地对航路进行调整的问题，提供一种航路的调整方法和系统。

一种航路的调整方法，包括以下步骤：

获取新目标的位置坐标；

根据所述新目标的位置坐标以及当前位置坐标获取当前位置至新目标的第一距离；

根据所述第一距离在原航路上确定航路调整的调整坐标，并根据调整坐标与新目标的位置坐标形成第一航路；

根据原航路、第一航路以及转弯半径获取新航路。

一种航路的调整系统，包括：

坐标获取模块，用于获取新目标的位置坐标；

距离获取模块，用于根据所述新目标的位置坐标以及当前位置坐标获取当前位置至新目标的第一距离；

航路形成模块，用于根据所述第一距离在原航路上确定航路调整的调整坐标，并根据调整坐标与新目标的位置坐标形成第一航路；

航路合并模块，用于根据原航路、第一航路以及转弯半径获取新航路。

上述航路的调整方法和系统，根据巡航过程中识别到的新目标，选取恰当的位置作为航路调整计算的坐标点，规划当前位置到新目标的航路，并合理地进行航路合并，实现了根据目标的变化，及时、有效地调整航路。

另外，还有必要针对上述无法根据新目标的信息快速调整飞行航路的问题，提供一种无人机系统。

一种无人机系统，包括：无人机本体、航拍装置以及安装在无人机本体内部的飞行控制器；

所述航拍装置包括目标识别模块，所述目标识别模块与飞行控制器电性连接，用于对采集到的图像信息中的新目标进行识别；所述飞行控制器执行上述任意一种航路的调整方法。

上述无人机系统，通过目标识别模块与飞行控制器的协同作用，在无人机自动巡航过程中及时准确地发现新目标，并根据新目标调整飞行航路，提高了无人机的巡航的灵活性和准确性。

附图说明

图1为一个实施例的航路的调整方法的流程图；

图2为一个实施例的原航路和第一航路合并生成新航路的示意图；