[发明专利]一种球形机器人及其缓冲装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种球形机器人及其缓冲装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

近年来机器人的应用领域越来越多，在许多的环境中都能看到机器人的身影，机器人的运动形式也越发多样化。球形机器人因其结构的封闭性、全向运动的能力、不会侧翻等特征，适用于潮湿、多尘和崎岖的环境。

缓冲装置是为球形机器人在运动过程中提供缓冲作用的机构。但现有的球形机器人缓冲装置设计不合理，导致球形机器人运动过程不稳定。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种球形机器人及其缓冲装置，旨在解决现有球形机器人缓冲装置设计不合理，导致球形机器人运动不稳等问题。

本发明的技术方案如下：

一种球形机器人的缓冲装置，所述球形机器人包括一球形外壳、位于所述球形外壳内的定位柱，所述定位柱包括固定部、穿过固定部并竖直向下延伸的缓冲部以及固定在缓冲部下端的连接部，所述缓冲部的外周侧套设有弹簧且弹簧的上下两端分别抵住固定部的底面和连接部的顶面，其中，所述缓冲装置设置在定位柱的顶部，所述缓冲装置包括缓冲支架和缓冲轮，缓冲轮设置在缓冲支架的两侧；所述缓冲支架包括一支架平台和设置在支架平台两侧的支撑板，所述定位柱的固定部设置在支撑板靠近支架平台的一侧，且固定部的上下端均凸出于支撑板；所述缓冲轮的外侧为倾斜设置，并与球形外壳内壁形状相适配；

所述支撑板远离支架平台的一侧设置有一镂空的容纳空间，所述空间的两侧设置有两个凸块，所述缓冲轮位于容纳空间内并通过一连接轴可转动的固定于两个凸块之间。

所述的球形机器人的缓冲装置，其中，所述缓冲装置通过柔性垫片柔性抵住于球形外壳内壁。

所述的球形机器人的缓冲装置，其中，所述柔性垫片为柔性橡胶材质。

所述的球形机器人的缓冲装置，其中，所述支架平台的底面高于支撑板的顶面。

所述的球形机器人的缓冲装置，其中，所述固定部与缓冲支架为一体成型结构。

一种球形机器人，其中，包括如上任一项所述的缓冲装置。

有益效果：本发明通过对缓冲装置进行改进，利用两个形状与球形外壳内壁相适配的缓冲轮来对球形机器人的运动进行缓冲，从而使球形机器人的运动更稳定。

附图说明

图1为本发明的球型机器人的优选实施例的正视结构示意图；

图2为本发明的球型机器人的优选实施例的定位柱结构示意图

图3为本发明的球型机器人的优选实施例的侧视结构示意图；

图4为本发明的球型机器人的优选实施例的内部主要结构正面示意图；

图5为本发明的球型机器人的优选实施例的内部主要结构侧面示意图。

具体实施方式

本发明提供一种球形机器人及其缓冲装置，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，图1为本发明的球型机器人的优选实施例的正视结构示意图，所述球形机器人包括一球形外壳10、位于所述球形外壳10内的定位柱11，定位柱11设置在球形外壳10内的中部，如图2所示，所述定位柱11包括固定部111、穿过固定部111并竖直向下延伸的缓冲部112以及固定在缓冲部112下端的连接部113，所述缓冲部112的外周侧套设有弹簧且弹簧的上下两端分别抵住固定部111的底面和连接部113的顶面，结合图3至图5所示，所述缓冲装置13设置在定位柱11的顶部且缓冲装置13柔性抵住于球形外壳10内壁，所述缓冲装置13包括缓冲支架131和缓冲轮132，缓冲轮132设置在缓冲支架131的两侧，所述缓冲轮132的外侧为倾斜设置，并与球形外壳10内壁形状相适配。

所述缓冲支架131包括一支架平台1311和设置在支架平台1311两侧的支撑板1312，定位柱11的固定部111设置在支撑板1312靠近支架平台1311的一侧，且固定部111的上下端均凸出于支撑板1312。

所述支撑板1312远离支架平台1311的一侧设置有一镂空的容纳空间。容纳空间的两侧设置有两个凸块，缓冲轮133位于容纳空间内并通过一连接轴可转动的固定于两个凸块之间。