[发明专利]一种应用于多AGV协作运行的调度控制方法及系统

权利要求书

1.一种应用于多AGV协作运行的调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

路径规划步骤：规划当前自动引导运输车AGV的当前任务行走路径；

冲突点检测步骤：检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点，有则转抢占判断步骤，否则规划正在执行路径并转任务执行步骤；

抢占判断步骤：找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时转任务执行步骤，检测正在执行路径为空时判断是否满足抢占条件，是则抢占，否则等待预设时间转冲突点检测步骤；

任务执行步骤：控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则转冲突点检测步骤将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态；

所述抢占判断步骤中通过以下公式判断是否满足抢占条件：

||P_B-P_C||≥T_Q；

其中P_B为与当前AGV冲突的冲突AGV所在位置，P_C为冲突点的位置，||P_B-P_C||为冲突AGV从所在位置到冲突点位置的时间；所述T_Q为当前AGV抢占冲突点的时间；

所述抢占判断步骤中通过以下公式计算：

其中T_BZ为冲突AGV的转弯时间，C_BZ为冲突AGV到冲突点位置的转弯数量，为冲突AGV从所在位置到冲突点位置行走的直线距离的时间总和，S_BL为冲突AGV从所在位置到冲突点位置行走的各个子路径的距离，V_B为冲突AGV的行走速度。

2.根据权利要求1所述的应用于多AGV协作运行的调度控制方法，其特征在于，所述任务执行步骤包括：

1)控制当前AGV前进并到达一个新的路径点；

2)判断当前新的路径点是否为正在执行路径的终点，是则转步骤3)，否则转步骤1)；

3)判断当前任务是否存在剩余路径，是则转步骤2)将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。

3.根据权利要求1所述的应用于多AGV协作运行的调度控制方法，其特征在于，所述抢占判断步骤中在判断满足抢占条件时还将被抢占AGV运行到最远未被抢占点并将后续路径点标记为空。

4.根据权利要求1所述的应用于多AGV协作运行的调度控制方法，其特征在于，所述路径规划步骤中通过以下公式规划当前AGV的当前任务行走路径：

其中P_AWP为当前AGV的当前任务行走路径点，{P_AWP}为当前AGV的当前任务行走路径点集合，为当前AGV从所在位置到当前任务终点位置行走时间T最小时的路径点集合，P_A为当前AGV所在位置，P_AF为当前AGV的当前任务终点的位置，T＝||P_A-P_AF||为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置的行走时间，T_AZ为当前AGV的转弯时间，C_AZ为当前AGV完成当前任务的转弯数量，为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置行走的直线距离的时间总和，S_AL为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置行走的各个子路径的直线距离，V_A为当前AGV的行走速度。

5.根据权利要求1所述的应用于多AGV协作运行的调度控制方法，其特征在于：

所述冲突点检测步骤在检测当前任务行走路径上有冲突点时，判断冲突AGV的状态是否空闲，是则规划出该冲突AGV的避让任务，否则转抢占判断步骤将最远不冲突点作为正在执行路径；或者

所述抢占判断步骤在检测正在执行路径不为空时判断冲突AGV的状态是否空闲，是则规划出该冲突AGV的避让任务，否则判断是否满足抢占条件，是则抢占，否则等待预设时间转冲突点检测步骤。