[发明专利]一种直驱式电液伺服压力控制系统

权利要求书

1.一种直驱式电液伺服压力控制系统，其特征在于，包括：

执行模块，用于在液压缸提供的压力驱动下执行相应的操作；

伺服调速模块，与所述执行模块刚性连接，用于在相应的电驱动信号下调节提供给所述执行模块的压力；

滑模控制模块，用于在给定的信号下向所述伺服调速模块输出所述电驱动信号；

反馈模块，用于向所述滑模控制模块分别反馈从所述执行模块和所述伺服调速模块采集到的数据。

2.如权利要求1所述的电液伺服压力控制系统，其特征在于，所述伺服调速模块包括：

定量泵，用于在驱动力的驱动下提供与所述驱动力相适应的压力；

电机，用于在电控制信号的驱动下向所述定量泵提供所述驱动力；

电机控制单元，用于响应所述电驱动信号向所述电机提供与所述电驱动信号相适应的电控制信号。

3.如权利要求2所述的电液伺服压力控制系统，其特征在于，所述反馈模块包括：

压力反馈单元，用于检测所述执行模块的压力并反馈给所述伺服调速模块；

速度反馈单元，用于检测所述电机的转速并反馈给所述伺服调速模块。

4.如权利要求3所述的电液伺服压力控制系统，其特征在于，还包括：

参数识别模块，连接在所述滑模控制模块和所述反馈模块之间，用于读取识别所述反馈模块采集到的所述执行模块的压力和所述电机的转速并传输给所述滑模控制模块。

5.如权利要求2-4任意一项所述的电液伺服压力控制系统，其特征在于，根据电机电动势方程、等效电枢回路方程、电机的磁转矩方程和电机轴力矩平衡方程，得到所述电机的传递函数。

6.如权利要求5所述的电液伺服压力控制系统，其特征在于，所述电机为永磁同步电机；

由电机电动势方程得到传递函数为：E(s)＝K_eω_r(s)，其中，K_e为永磁同步电机反电动式系数；ω_r为转子角速度；

由电机等效电枢回路方程得到传递函数：由电机磁转矩方程T_E＝K_ti_q得到传递函数：T_E(s)＝K_tI_q(s)，其中，T_E为电磁转矩；p_n为电机极对数；

由电机轴力矩平衡方程得到传递函数：其中，T_E——电磁转矩；T_L为电机轴上负载转矩；ω_r为转子机械角速度；B为电机轴上的粘性阻尼系数；J为折算到电机轴上的转动惯量；J＝J₁+J₂，其中J₁表示永磁同步电机转子的转动惯量，J₂表示液压泵折算到电机转子部分的转动惯量。

7.如权利要求2-4任意一项所述的电液伺服压力控制系统，其特征在于，根据液压泵流量方程、液压系统流量连续性方程、液压缸带负载力平衡方程、液压泵的扭矩方程以及液压泵泄露流量与压力关系得到所述定量泵和所述执行机构的液压系统传递函数。