[发明专利]无人飞行器状态评估方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器状态评估方法及装置。

背景技术

无人飞行器是一种机上无人驾驶、安装有自动驾驶仪或遥控设备，具有体积小、造价低、隐蔽性强、使用便捷等优势，被广泛应用于图像侦察、电子干扰、通信中继、农业植保、航拍等各个领域，具有广阔的应用前景。但是，随着无人飞行器性能的不断提高以及系统复杂性的不断增加，使得其可靠性、维修性与维修保障等问题越来越突出，长期起来，为了防止无人飞行器故障的发生或健康状态的退化，无人飞行器使用单位往往凭借操作人员的经验来定性、笼统地判断飞行器的健康状态，缺乏定量的状态监测评估手段，因而无法全面、准确地把握飞行器的健康状态及其变化趋势，不适应目前高费效比的视情维修保障要求。

无人飞行器系统组成庞大，结构复杂，可靠性要求高，但是目前针对无人飞行器的健康状态评估研究不足，无法保证飞行器的可靠性，存在很大的飞行隐患。目前针对无人飞行的维修保障主要采用事后维修方式，仅在飞行器出现故障、造成损失之后才进行维修，不能在飞行器上天之前消除故障隐患，容易导致无法预知的事故发生。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人飞行器状态评估方法及装置，以解决现有技术中仅在飞行器出现故障、造成损失之后才进行维修的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种无人飞行器状态评估方法，包括：

建立无人飞行器的状态评估指标模型，并对所述无人飞行器的状态评估指标进行层次划分；

根据各层状态评估指标建立模糊判断矩阵，并根据所述模糊判断矩阵获得各个所述状态评估指标的常权权重；

根据状态评估指标的隶属度模型计算各个所述状态评估指标的隶属度；

根据各个所述状态评估指标的常权权重和隶属度与相应阈值的关系，对各个所述状态评估指标的常权权重进行动态调整，得到各个所述状态评估指标的变权权重；

根据各个所述状态评估指标的变权权重和隶属度，确定无人飞行器的状态评估值。

可选的，所述根据各层状态评估指标建立模糊判断矩阵，并根据所述模糊判断矩阵获得各个所述状态评估指标的常权权重包括：

通过专家法对各层各个状态评估指标两两对比，建立所述模糊判断矩阵；

对所述模糊判断矩阵进行一致性检验处理，并根据经过一致性检验处理后的所述模块判断矩阵计算各个所述状态评估指标的常权权重。

可选的，所述模糊判断矩阵为：

其中，专家数量为K，第k个专家的权重为r_k，表示第k个专家的三角模糊数判断矩阵，是三角模糊数，和分别表示模糊数的下界和上界；是模糊数的中值。

可选的，所述对所述模糊判断矩阵进行一致性检验处理，并根据经过一致性检验处理后的所述模糊判断矩阵计算各个所述状态评估指标的常权权重包括：

计算所述模糊判断矩阵的模糊互补判断矩阵；

将所述模糊互补判断矩阵转化为模糊一致性矩阵，并对所述模糊一致性矩阵进行一致性检验处理；

在所述模糊一致性矩阵满足一致性检验时，判定所述模糊判断矩阵满足一致性，并对各个所述模糊判断矩阵进行求解，确定各个所述状态评估指标的常权权重。

可选的，所述对所述模糊一致性矩阵进行一致性检验处理具体为：

提取所述模糊判断矩阵A中两两比较判断信息的最可能估计值，得到所述模糊互补判断矩阵M；其中，所述模糊互补判断矩阵M的第i行第j列的元素

通过公式和m′_ij＝(m′_i-m′_j)/[2(n-1)]+0.5将所述模糊互补判断矩阵M转化为所述模糊一致性矩阵M'，其中，n为矩阵M的阶数；

通过计算δ和σ检验所述模糊一致性矩阵M'是否满足一致性检验，其中δ＝max{|m′_ij-m_ij|}，若δ<0.2,σ<0.1，则表示所述模糊一致性矩阵满足一致性检验，判定所述模糊判断矩阵满足一致性，否则执行所述根据各层状态评估指标建立模糊判断矩阵步骤。

可选的，所述对各个所述模糊判断矩阵进行求解，确定各个所述状态评估指标的常权权重具体为：

将模糊判断矩阵中的三角模糊数转化为非模糊数；假设m的可能性大小是l的X倍、u的Y倍，则三角模糊数a＝(l m u)转化为非模糊数的计算公式为：