[发明专利]通信方法以及服务器

说明书

本公开涉及通信方法及服务器。在服务器中使用的方法包括：基于搭载于路侧设备的第1传感器所取得的表示周围信息的第1数据来构成动态地图，动态地图为通过对静态地图叠加道路上随时间变化的信息来构成，算出无法由第1传感器进行观测的第1区域，从在道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，多个属性信息分别与多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，基于多个属性信息和第1区域，从多个第2传感器中选定特定的第2传感器，接收多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，使用特定的第2数据，对第1区域进行补足由此重新构成动态地图，将重新构成的动态地图发布给多个车辆中的至少一个车辆。

技术领域

本公开涉及通信方法以及服务器，尤其涉及使用从车辆以及路侧设备收集到的传感器信息来构成动态地图(dynamic map)的服务器及其通信方法。

背景技术

近年来，正在进行面向安全驾驶辅助的提供以及自动驾驶的实现的技术开发。其中，作为驾驶员及车辆掌握周围的车辆、行人(步行者)、自行车等的位置以及信号的状况等动态信息的技术手段，动态地图正受到关注。动态地图是对不随时间变化的地图叠加随时间变化的信息而得到的地图。更具体而言，动态地图是将建筑物、道路等静态信息设置在地图数据上(静态地图)，并进而叠加从搭载于车辆和/或路侧设备的传感器取得的周围的车辆、行人等的位置、速度等动态信息而得到的地图。

通过基于动态地图使周围的信息可视化，并向驾驶员进行传递，能够辅助驾驶员的安全驾驶。

另外，通过使用动态地图，车辆能够准确地掌握因车辆自身的移动和/或周围的车辆、自行车等的移动而时刻改变的周围的状况。另外，通过使用动态地图，车辆能够识别仅通过搭载于车辆自身的传感器而无法识别的范围的周围的状况。例如，能够在进入交叉路口等视界不良的地点时，事先掌握车辆、行人等的位置。由此，车辆可根据周围的状况，从容地进行为了安全的速度调整和/或转向等控制，因此，能够减少事故，进行交通的高效化等。

关于这种动态地图所使用的动态信息的收集方法以及发布(分发传送)方法，提出了各种各样的方法(例如参照专利文献1(日本专利第4798383号公报)、专利文献2(日本专利第4627171号公报))。在专利文献1中，提出了将其他车辆以及路侧设备所收集到的传感器信息发布给车辆的方法。另外，在专利文献2中，提出了车辆向其他车辆请求预定范围的图像，受到请求的车辆切出预定的图像，并转送给进行了请求的车辆的方法。

发明内容

然而，在专利文献1中，虽然通过使用路侧设备能够将传感器信息发布给车辆，但是没有考虑路侧设备与车辆之间的网络带宽的浪费。因此，存在浪费有关网络带宽而导致不足的情况。另外，在专利文献2中，同样也没有考虑车辆与车辆之间的网络带宽的浪费。即，在专利文献2中，由于所有车辆对本车辆自身所需的范围的图像进行请求，因此在存在大量车辆的情况下，整体的通信量增加，其结果是，存在导致车辆间的网络带宽不足的情况。

本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于实现能够高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法以及服务器。

本公开的一个技术方案涉及的在服务器中使用的方法，包括：从设置在道路上的路侧设备接收搭载于该路侧设备的第1传感器所取得的表示该路侧设备的周围信息的第1数据，基于接收到的所述第1数据，通过对包括所述道路的静态地图叠加所述道路上的随时间变化的信息来构成动态地图，算出无法由所述第1传感器进行观测的第1区域，所述第1区域包含于由所述动态地图表示的区域，从在所述道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，所述多个属性信息分别与所述多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，基于所述多个属性信息和所述第1区域，从所述多个第2传感器中选定特定的第2传感器，接收所述多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、所述特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，所述多个第2数据各自表示所述多个车辆的周围信息，使用接收到的所述特定的第2数据，对所述第1区域进行补足由此重新构成(reconstruction，再构成)所述动态地图，将所述重新构成的动态地图发布给所述多个车辆中的至少一个车辆。