[发明专利]一种路面探测方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种路面探测方法及装置，实现对路面起伏情况的探测。所述方法包括：利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

技术领域

本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种路面探测方法及装置。

背景技术

对于高级驾驶辅助系统和智能驾驶系统而言，前方路面状况与乘员的乘坐舒适度、驾驶安全、节油性都有密切相关，相应的自动车速控制和障碍避让具有非常重要的意义。而且国内的大多数路段路面的路面情况并不是很好，常常会出现路面凹凸不平如突起、裂缝、井盖、减速带、低矮障碍物以及低于路面的坑洼的情况，导致货车散落货物、爆胎甚至严重交通事故的发生。因而，对路面状况的探测在智能驾驶中显得尤为重要。

发明内容

为了解决现有技术存在的技术问题，本申请提供了一种路面探测方法及装置，实现对路面起伏情况的探测。

本申请实施例提供了一种路面探测方法，所述方法包括：

利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

可选的，所述利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息包括：

根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

可选的，在步骤利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据之前，所述方法还包括：

对所述激光雷达的角度进行标定。

可选的，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第一测试路面的第一路面扫描测试数据，所述第一测试路面为水平路面；

根据所述路面扫描测试数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度；

若所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度随着所述被扫描点与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或逐渐增大，则根据所述路面扫描测试数据对所述激光雷达的俯仰角进行标定。

可选的，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：