[发明专利]一种路面探测方法及装置

权利要求书

1.一种路面探测方法，其特征在于，所述方法包括：

利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测；其中，路面的起伏状况信息包括：坑洼、障碍物、上坡和下坡；

所述利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息包括：

根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据之前，所述方法还包括：

对所述激光雷达的角度进行标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第一测试路面的第一路面扫描测试数据，所述第一测试路面为水平路面；

根据所述路面扫描测试数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度；

若所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度随着所述被扫描点与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或逐渐增大，则根据所述路面扫描测试数据对所述激光雷达的俯仰角进行标定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第二测试路面的第二路面扫描测试数据，所述第二测试路面为水平路面，并根据所述第二路面扫描测试数据得到所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度；

若所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度，和所述第二测试路面相对于所述激光雷达的实际高度不相同，则根据基准高度和所述实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第三测试路面的第三路面扫描测试数据，所述第三测试路面上放置有障碍物，并根据所述第三路面扫描测试数据得到所述障碍物的测试高度；

若所述障碍物的测试高度和障碍物的实际高度不相同，则根据所述障碍物的测试高度和实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第四测试路面的第四路面扫描测试数据，所述第四测试路面上放置有障碍物，且所述障碍物位于所述激光雷达的正前方；

若所述第四路面扫描测试数据中不存在若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点，则对所述激光雷达的偏航角进行标定。