[发明专利]自走式烟草智能喷药机及喷药方法

权利要求书

1.一种自走式烟草智能喷药机，其特征在于包括：

自走式底盘（5），设置有用于检测喷药机前进速度的速度传感器；

动力装置（12），设置在自走式底盘（5）上；

仿形机构，包括固定架（3）、升降动力单元和仿形架（2），固定架（3）安装在自走式底盘（5）上，仿形架（2）由升降动力单元控制能够相对固定架上下移动，仿形架（2）上设置有用于检测仿形架（2）离地高度的激光传感器（17）；

喷药装置，包括药箱（6）、喷头和电泵，药箱（6）设置在底盘上，电泵进液口与药箱（6）连通，电泵出液口与喷头连通，电泵出液口连接有压力传感器（17）和调压阀（7），喷头连接在仿形架（2）上；

触摸屏（11），用于人机交互式对话；

图像采集装置（4），设置在固定架（3）上，用于对作业过程进行监控；

控制系统，包括控制器，速度传感器（8）、激光传感器（27）、压力传感器（17）、调压阀（7）、动力装置（12）、电泵、升降动力单元、图像采集装置（4）均与控制器通信连接并由控制器控制其动作。

2.如权利要求1所述自走式烟草智能喷药机，其特征在于：升降动力单元包括伺服电机、钢丝绳、转轮、固定轮和导向组件，伺服电机通过电机座（24）设置在仿形架（2）上，伺服电机输出端连接转轮，固定轮设置在固定架（3）上，钢丝绳分别连接转轮和固定轮，导向组件设置在仿形架与固定架之间。

3.如权利要求2所述自走式烟草智能喷药机，其特征在于：导向组件包括设置在固定架上的槽孔和与槽孔配合的设置在仿形架（2）上的滑轮（25）。

4.如权利要求1所述自走式烟草智能喷药机，其特征在于：仿形架包括侧架（21）、伸缩缸（1）、转动活页（22）和仿形架主体（23），仿形架主体（23）经龙门架设置在自走式底盘（5）上，仿形架主体（23）两侧经转动活页（22）连接侧架（21），伸缩缸（1）两端分别连接仿形架主体（23）与侧架（21）。

5.如权利要求1或2或3所述自走式烟草智能喷药机，其特征在于：其还包括设置在仿形架下端上的回收过滤装置，回收过滤装置包括护板（131）、连接架（132）、过滤网（133）和托盘（134），连接架可拆卸连接在护板（131）上，托盘（134）设置在护板（131）下部，托盘（134）上部铺设有过滤网（133）；托盘（134）经管道（135）连通电泵。

6.如权利要求4所述自走式烟草智能喷药机，其特征在于：过滤网（133）为双层金属过滤网。

7.如权利要求4所述自走式烟草智能喷药机，其特征在于：托盘（134）为半圆形结构，护板（131）为弧形结构。

8.一种利用权利要求1至3任一项所述自走式烟草智能喷药机进行喷药方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）在田间作业开始前，将药箱（6）加满药液，并打开仿形架（2），触摸屏（11）中输入每亩地喷药量；

2）自行走底盘（5）沿田间行走，喷药机到达制定的位置；

3）仿形架（2）上的激光传感器实时检测仿形架2离地高度，伺服电机带动仿形架（2）沿着固定架（3）移动，调整合适离地高度；

4）履带行走机构（2）行走过程中，速度传感器（8）检测到喷药机前进速度，控制器根据速度传感器（8）反馈的信号，控制调压阀（7）开放程度，实现精准定量喷药；

5）当药液快用完时，控制器控制喷药机停止喷药，并控制喷药机返回起始点位置，添加药液后重新开始进行喷药直至喷药完成。