[发明专利]一种智能跟随系统

说明书

技术领域

本发明涉及定位跟随技术领域，特别是涉及一种智能跟随系统。

背景技术

现实生活中的很多场景下，携带的某些物品往往需要人为干预才能很好的跟随主人，比如购物车、婴儿车、行李箱以及自拍类无人机等，要么通过手牵着或者拉着，要么通过遥控控制等，都需要过多的人为参与，很多时候由于疏忽导致物品丢失。

虽然现有技术中已经出现一些能够实现定位功能的产品或技术出现，但是这些产品或技术都面临定位精度不够准确，容易受周围环境影响等缺陷，因此，无法实现有效的定位，从而无法实现智能跟随。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是如何实现智能化定位跟随。

有鉴于此，本发明实施例提供一种智能跟随系统，通过对目标物进行定位测距，根据目标物的方位和距离信息生成对应的跟随控制指令，根据跟随控制指令控制跟随物进行移动以跟随目标。从而实现了智能化自动定位跟随，减轻用户的负担。

为解决上述技术问题，本发明实施例的第一方面，提供一种智能跟随系统，所述智能跟随系统包括主控模块以及分别与所述主控模块电连接的定位模块和执行模块，其中：所述定位模块用于对目标物进行定位测距，并将所述目标物的方位和距离信息输出给所述主控模块；所述主控模块用于根据所述目标物的方位和距离信息，生成对应的跟随控制指令，并将所述跟随控制指令输出给所述执行模块；所述执行模块用于根据所述跟随控制指令控制跟随物进行移动以跟随所述目标物。

其中，所述定位模块包括超声波定位单元、电磁波定位单元、机器视觉定位单元以及惯性导航定位单元中的至少一个。

其中，所述智能跟随系统还包括避障模块，所述避障模块用于监测所述跟随物在所述移动过程中的障碍物，并生成对应的策略指令输出给所述主控模块，所述主控模块将所述策略指令输出给所述执行模块，所述执行模块根据所述策略指令控制所述跟随物的移动。

其中，所述避障模块包括红外避障单元、超声波避障单元、视觉避障单元以及激光避障单元中的至少一种。

其中，所述智能跟随系统还包括功能模块，所述功能模块用于根据用户的请求，反馈便利信息和/或安全功能信息。

其中，所述功能模块包括电子秤功能单元、GPS功能单元、移动电源功能单元、防拆功能单元以及出行助理功能单元中的至少一种。

其中，所述跟随系统还包括交互模块，所述交互模块用于接收控制者的操控信息，将所述操控信息转换为对应的操控指令，并将所述操控指令输出给所述主控模块，所述主控模块将所述操控指令输出给所述执行模块或所述功能模块，所述执行模块或所述功能模块根据所述操控指令执行相应的操作。

其中，所述操控信息包括语音交互控制信息、手势控制信息和遥控控制信息中的至少一种。

其中，所述智能跟随系统还包括电源模块，所述电源模块用于给所述智能跟随系统供电。

其中，所述执行模块包括核心控制单元、电源单元、通信单元、调试单元以及电机控制单元。

本发明提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明智能跟随系统通过定位模块对目标物进行定位测距，主控模块根据目标物的方位和距离信息，生成对应的跟随控制指令，执行模块根据跟随控制指令控制跟随物进行移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够实现智能化定位跟随，减少用户的人为操作参与，方便用户。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种智能跟随系统的结构示意图；

图2是本发明实施例中利用至少4个发射器发射的电磁波计算得到目标物相对于跟随物的方位的方法流程示意图；

图3是本发明实施例提供的超声波定位算法中建立坐标系的示意图；

图4是本发明实施例提供的电磁波定位算法中建立坐标系的示意图；

图5是本发明实施例提供的双目视觉目标定位原理示意图；

图6是本发明另一个实施例中执行模块的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的横向型障碍物测障示意图；

图8是本发明实施例提供的陡坡型障碍测算示意图；

图9是本发明实施例提供的凹坑障碍测算示意图；

图10是本发明实施例提供的槛型障碍测算示意图；

图11是本发明实施例的避障模块的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的避障模块的系统框架图；

图13是本发明实施例的功能模块的结构示意图。

具体实施方式